g-sensor传感器

--[[io外设功能复用选择
        @param1 将I2C功能
        @param2 复用到总线序号为i2cId
        @param3 pad号为23
        @param4 复用功能序号为2
        @param5 不是输入功能
    ]]
    mcu.altfun(mcu.I2C, i2cId, 23, 2, 0)
    mcu.altfun(mcu.I2C, i2cId, 24, 2, 0)

--关闭i2c,防止其他使用过
    i2c.close(i2cId)
    --重新打开i2c,i2c速度设置为低速
    i2c.setup(i2cId, i2c.SLOW)

-- 配置数据输出精度为16bit，测量范围为2g
i2c.send(i2cId, da267Addr, {0x0F, 0x00}, 1)
-- 配置电源为正常模式，开启模块自检
i2c.send(i2cId, da267Addr, {0x11, 0x34}, 1)
-- 配置ODR数据输出寄存器速率为100HZ
i2c.send(i2cId, da267Addr, {0x10, 0x07}, 1)
-- int set1，设置INT_SET1
-- 启动x、y、z轴产生中断
i2c.send(i2cId, da267Addr, {0x16, 0x87}, 1)

--[[设置中断阈值,用于设置触发中断信号的加速度值。
        0x39是设置X轴中断阈值的地址
        0x3A是设置Y轴中断阈值的地址
        0x3B是设置Z轴中断阈值的地址
        阈值取值为8位寄存器,即0-255
        例如：在本示例中，量程上面设置的是2g,所以加速度为0x05*K=19.55mg
    ]]
    i2c.send(i2cId, da267Addr, {0x39, 0x05}, 1)
    i2c.send(i2cId, da267Addr, {0x3A, 0x05}, 1)
    i2c.send(i2cId, da267Addr, {0x3B, 0x05}, 1)

-- 将活动中断映射到INT1引脚
i2c.send(i2cId, da267Addr, {0x19, 0x04}, 1)

-- 配置gsensor为正常模式，使能XYZ轴，禁用自测。
    i2c.send(i2cId, da267Addr, {0x11, 0x30}, 1)

-- init step counter
    i2c.send(i2cId, da267Addr, {0x33, 0x80}, 1)

-- intPin是与传感器gsensor的INT1引脚相连的中断引脚。ind是中断回调函数。
gpio.setup(intPin, ind)

local function ind()
    logF("int", gpio.get(intPin))
    gsensor()  -- 调用gsensor函数，计算设备是否处于运动状态

if tnow[1] == tprev[1] and tnow[2] == tprev[2] then
        -- 跟上一次中断还在同一秒,就不需要处理了
        -- log.debug("gsensor", "依然是同一秒,不需要处理")
        return
    end

tprev = tnow
    -- 少于60秒, 那就得搬动数据了
    -- 首先, 把备用buff清空
    gs2:clear(0x30)
    -- 把原有数据拷贝过来
    gs2:copy(tdiff, gs, 0, gtime)
    gs2[0] = 0x31
    gs:clear(0x30)
    -- 交互数据
    gs2, gs = gs, gs2
    -- 计算指定时间区间内的震动情况
    gsensor_check()
    -- 还需要一个定时, 解决运动后变回静止状态
    if gtimeid then
        sys.timerStop(gtimeid)
        gtimeid = nil
    end

    if not isRun then
        return
    end

    -- 如果当前是运动状态, 启动定时器
    local tt = 0
    local tt2 = 0
    for i = 2, gtime - 4 do
        if gs[i] ~= 0x30 then
            tt = tt + 1
            tt2 = i
            if tt > 2 then
                break
            end
        end
    end
--[[
    为了能回到静止状态，开一个定时器，定时时间为
    gtime - 4 - 连续触发的中断的次数，单位为秒。
    定时器超时时，就将isRun=flase，然后初始化gs。
]]
    local ttime = (gtime - 4 - tt2)*1000
    logF("gsensor", "静止状态监听定时器", ttime, isRun)
    gtimeid = sys.timerStart(function()
        gs:clear(0x30)
        logF("gsensor", "定时器回调", "回到静止状态")
        gtimeid = nil
        isRun = false
        -- sys.publish("GSENSOR_INC", "DOWN")
    end, ttime)
end

if tnow[1] > tprev[1] or tdiff > gtime then
            -- 距离上一次中断已经超过60秒,那之前的数据都没有意义
            -- 直接初始化gs
            logF("gsensor", "距离上一次中断已经超过60秒,那之前的数据都没有意义")
            gs:clear(0x30)
            gs[0] = 0x31
            tprev = tnow
            gsensor_check()
            return
    end

--[[    通过给gsensor传感器发送0x02指令，接收到XYZ轴的数据
        其中接收到的数据中，一个有六个字节，分别为：
        X轴数据高八位，低八位
        Y轴数据高八位，低八位
        Z轴数据高八位，低八位
]]
        i2c.send(i2cId, da267Addr, 0x02, 1)
        local data = i2c.recv(i2cId, da267Addr, 6)
        if data and #data == 6 then
            logF("XYZ ORIGIN DATA", data:toHex())
            local xl, xm, yl, ym, zl, zm = string.byte(data, 1, 1), string.byte(data, 2, 2), string.byte(data, 3, 3), string.byte(data, 4, 4), string.byte(data, 5, 5), string.byte(data, 6, 6)
            local x, y, z = (xm << 8 | xl) >> 4, (ym << 8 | yl) >> 4, (zm << 8 | zl) >> 4
            logF("x:", x, "y:", y, "z:", z)
        else
            sys.publish("RESTORE_GSENSOR")
            return
        end
--[[    通过给gsensor传感器发送0x0D指令，接收到计步数据
        一个两个字节，分别为：
        计步数据的高八位，低八位
]]
        i2c.send(i2cId, da267Addr, 0x0D, 1)
        local data = i2c.recv(i2cId, da267Addr, 2)
        if data and #data == 2 then
            local xl, xm = string.byte(data, 1, 1), string.byte(data, 2, 2)
            local step = ((xl << 8) + xm) // 2
            logF("step:", step)
        else
            sys.publish("RESTORE_GSENSOR")
        end

while true do
        init()
        while true do
            --等待da267传感器数据不正确，复位的消息
            local result = sys.waitUntil("RESTORE_GSENSOR", 60 * 1000)
            --如果接收到了复位消息，则跳出读取数据的循环，重新执行init()函数
            if result then
                break
            end
            --读取da267传感器的型号值，默认是0x13
            i2c.send(i2cId, da267Addr, 0x01, 1)
            local data = i2c.recv(i2cId, da267Addr, 1)
            -- 如果读取失败则跳出循环重新初始化
            if not data or data == "" or string.byte(data) ~= 0x13 then
                break
            end
        end
    end