exgnss - NMEA数据处理
作者：李源龙
一、概述
当前使用libgnss核心库去实现gnss应用会比较麻烦，需要自己先去设置串口号，然后打开gnss电源，然后设置绑定串口2，再然后需要打开debug功能，还要去自己调用agps的接口，自己设置步骤太繁琐，而且有些指令不知道到底要不要去操作，所以LuatOS新增了exgnss扩展库，简化了gnss的使用。exgnss扩展库是对libgnss核心库的封装，使用起来更加简单。
libgnss核心库和exgnss扩展库的区别如下：
| 区别项 | libgnss核心库 | exgnss扩展库 |
|---|---|---|
| 打开方式 | 需要自己先去设置串口号，然后打开gnss电源，然后设置绑定串口2，再然后需要打开debug功能，还要去自己调用agps的接口 | 用exgnss.setup设置，然后用exgnss.open操作 |
| 应用场景 | 需要自己去用定时器开启，定时器关闭，或者定位成功再去手动调用关闭电源去操作 | 提供三种比较经典的应用场景 |
本篇文章仅介绍exgnss扩展库，如果需要了解libgnss核心库，请 点击此处
二、核心示例
exgnss=require("exgnss")
local function mode1_cb(tag)
log.info("TAGmode1_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
local function mode2_cb(tag)
log.info("TAGmode2_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
local function mode3_cb(tag)
log.info("TAGmode3_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
local function gnss_fnc()
local gnssotps={
gnssmode=1, --1为卫星全定位，2为单北斗
agps_enable=true, --是否使用AGPS，开启AGPS后定位速度更快，会访问服务器下载星历，星历时效性为北斗1小时，GPS4小时，默认下载星历的时间为1小时，即一小时内只会下载一次
debug=true, --是否输出调试信息
-- uart=2, --使用的串口,780EGH和8000默认串口2
-- uartbaud=115200, --串口波特率，780EGH和8000默认115200
-- bind=1, --绑定uart端口进行GNSS数据读取，是否设置串口转发，指定串口号
-- rtc=false --定位成功后自动设置RTC true开启，flase关闭
----因为GNSS使用辅助定位的逻辑，是模块下载星历文件，然后把数据发送给GNSS芯片，
----芯片解析星历文件需要10-30s，默认GNSS会开启20s，该逻辑如果不执行，会导致下一次GNSS开启定位是冷启动，
----定位速度慢，大概35S左右，所以默认开启，如果可以接受下一次定位是冷启动，可以把auto_open设置成false
----需要注意的是热启动在定位成功之后，需要再开启3s左右才能保证本次的星历获取完成，如果对定位速度有要求，建议这么处理
-- auto_open=false
}
--设置gnss参数
exgnss.setup(gnssotps)
--开启gnss应用
exgnss.open(exgnss.TIMER,{tag="modeTimer",val=60,cb=mode1_cb}) --使用TIMER模式，开启60s后关闭
exgnss.open(exgnss.DEFAULT,{tag="modeDefault",cb=mode2_cb}) --使用DEFAULT模式，开启后一直运行
exgnss.open(exgnss.TIMERORSUC,{tag="modeTimerorsuc",val=60,cb=mode3_cb}) --使用TIMERORSUC模式，开启60s，如果定位成功，则直接关闭
sys.wait(40000)
log.info("关闭一个gnss应用，然后查看下所有应用的状态")
--关闭一个gnss应用
exgnss.close(exgnss.TIMER,{tag="modeTimer"})--关闭tag为modeTimer应用
--查询3个gnss应用状态
log.info("gnss应用状态1",exgnss.is_active(exgnss.TIMER,{tag="modeTimer"}))
log.info("gnss应用状态2",exgnss.is_active(exgnss.DEFAULT,{tag="modeDefault"}))
log.info("gnss应用状态3",exgnss.is_active(exgnss.TIMERORSUC,{tag="modeTimerorsuc"}))
sys.wait(10000)
--关闭所有gnss应用
exgnss.close_all()
--查询3个gnss应用状态
log.info("gnss应用状态1",exgnss.is_active(exgnss.TIMER,{tag="modeTimer"}))
log.info("gnss应用状态2",exgnss.is_active(exgnss.DEFAULT,{tag="modeDefault"}))
log.info("gnss应用状态3",exgnss.is_active(exgnss.TIMERORSUC,{tag="modeTimerorsuc"}))
--查询最后一次定位结果
local loc= exgnss.last_loc()
if loc then
log.info("lastloc", loc.lat,loc.lng)
end
end
sys.taskInit(gnss_fnc)
--GNSS定位状态的消息处理函数：
local function gnss_state(event, ticks)
-- event取值有
-- "FIXED"：string类型 定位成功
-- "LOSE"： string类型 定位丢失
-- "CLOSE": string类型 GNSS关闭，仅配合使用exgnss.lua有效
-- ticks number类型 是事件发生的时间,一般可以忽略
log.info("exgnss", "state", event)
if event=="FIXED" then
--获取rmc数据
--json.encode默认输出"7f"格式保留7位小数，可以根据自己需要的格式调整小数位，本示例保留5位小数
log.info("nmea", "rmc0", json.encode(exgnss.rmc(0),"5f"))
end
end
sys.subscribe("GNSS_STATE",gnss_state)
三、常量详解
核心库常量，顾名思义是由合宙LuatOS内核固件中定义的、不可重新赋值或修改的固定值，在脚本代码中不需要声明，可直接调用；
exgnss.DEFAULT
常量含义：exgnss应用模式1,常开模式；
数据类型：number；
取值范围：1；
示例代码：--- exgnss应用模式1.
-- 打开gnss后，gnss定位成功时，如果有回调函数，会调用回调函数
-- 使用此应用模式调用exgnss.open打开的“gnss应用”，必须主动调用exgnss.close
-- 或者exgnss.close_all才能关闭此“gnss应用”,主动关闭时，即使有回调函数，也不会调用回调函数
-- 通俗点说就是一直打开，除非自己手动关闭掉
local function mode1_cb(tag)
log.info("TAGmode1_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
exgnss.open(exgnss.DEFAULT,{tag="MODE2",cb=mode1_cb})
exgnss.TIMERORSUC
常量含义：exgnss应用模式2,限制开启时间，定位成功关闭；
数据类型：number；
取值范围：2；
示例代码：--- exgnss应用模式2.
-- 打开gnss后，如果在gnss开启最大时长到达时，没有定位成功，如果有回调函数，
-- 会调用回调函数，然后自动关闭此“gnss应用”
-- 打开gnss后，如果在gnss开启最大时长内，定位成功，如果有回调函数，
-- 会调用回调函数，然后自动关闭此“gnss应用”
-- 打开gnss后，在自动关闭此“gnss应用”前，可以调用exgnss.close或者
-- exgnss.close_all主动关闭此“gnss应用”，主动关闭时，即使有回调函数，也不会调用回调函数
-- 通俗点说就是设置规定时间打开，如果规定时间内定位成功就会自动关闭此应用，
-- 如果没有定位成功，时间到了也会自动关闭此应用
local function mode2_cb(tag)
log.info("TAGmode2_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
exgnss.open(exgnss.TIMERORSUC,{tag="MODE3",val=60,cb=mode2_cb})
exgnss.TIMER
常量含义：exgnss应用模式3,限制开启时间；
数据类型：number；
取值范围：3；
示例代码：--- exgnss应用模式3.
-- 打开gnss后，在gnss开启最大时长时间到达时，无论是否定位成功，如果有回调函数，
-- 会调用回调函数，然后自动关闭此“gnss应用”
-- 打开gnss后，在自动关闭此“gnss应用”前，可以调用exgnss.close或者exgnss.close_all
-- 主动关闭此“gnss应用”，主动关闭时，即使有回调函数，也不会调用回调函数
-- 通俗点说就是设置规定时间打开，无论是否定位成功，到了时间都会自动关闭此应用，
-- 和第二种的区别在于定位成功之后不会自动关闭，到时间之后才会自动关闭
local function mode3_cb(tag)
log.info("TAGmode3_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
exgnss.open(exgnss.TIMER,{tag="MODE1",val=60,cb=mode3_cb})
定位成功、定位丢失，gnss关闭的消息处理机制：
主要是利用lua本身的sys.subscribe机制，订阅"GNSS_STATE"消息，当gnss状态发生变化时，会自动调用回调函数
--GNSS定位状态的消息处理函数：
local function gnss_state(event, ticks)
-- event取值有
-- "FIXED"：string类型 定位成功
-- "LOSE"： string类型 定位丢失
-- "CLOSE": string类型 GNSS关闭，仅配合使用exgnss.lua有效
-- ticks number类型 是事件发生的时间,一般可以忽略
log.info("exgnss", "state", event)
if event=="FIXED" then
--获取rmc数据
--json.encode默认输出"7f"格式保留7位小数，可以根据自己需要的格式调整小数位，本示例保留5位小数
log.info("nmea", "rmc0", json.encode(exgnss.rmc(0),"5f"))
end
end
sys.subscribe("GNSS_STATE",gnss_state)
四、函数详解
exgnss.setup(opts)
功能
设置gnss定位参数
注意事项
需要在exgnss.open之前调用
参数
opts
参数含义：表示gnss定位参数
数据类型：table类型
取值范围：无特别限制；
是否必选：必须传入此参数；
注意事项：作为必需参数，若不提供会导致错误；
参数示例：{
-- 参数含义：定位卫星模式；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：1为卫星全定位，2为单北斗；
-- 是否必选：是；
-- 注意事项：无；
-- 参数示例：gnssmode=1；
gnssmode
-- 参数含义：是否使用AGPS；
-- 数据类型：boolean；
-- 取值范围：true/false；
-- 是否必选：否；
-- 注意事项：开启AGPS后定位速度更快，会访问服务器下载星历，星历时效性为北斗 1小时，GPS4小时，默认下载星历的时间为1小时，即一小时内只会下载一次，true为启用，false为不启用，默认为false；
-- 参数示例：agps_enable = true；
agps_enable
-- 参数含义：是否输出原始NMEA调试信息到luatools；
-- 数据类型：boolean；
-- 取值范围：true/false；
-- 是否必选：否；
-- 注意事项：默认false；
-- 参数示例：debug = true；
debug
-- 参数含义：GNSS串口配置；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：根据硬件串口号选择，780EGH和8000默认为uart2，可不填；
-- 是否必选：否；
-- 注意事项：无；
-- 参数示例：uart = 2；
uart
-- 参数含义：GNSS串口波特率；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：780EGH和8000默认为115200，可不填；
-- 是否必选：否；
-- 注意事项：无；
-- 参数示例：uartbaud = 115200；
uartbaud
-- 参数含义：绑定uart端口进行GNSS数据读取,设置串口转发；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：根据硬件串口号选择；
-- 是否必选：否；
-- 注意事项：无；
-- 参数示例：bind = 1；
bind
-- 参数含义：定位成功后自动设置RTC；
-- 数据类型：boolean；
-- 取值范围：true/false，默认false；
-- 是否必选：否；
-- 注意事项：无；
-- 参数示例：rtc = true；
rtc
-- 参数含义：是否开启agps辅助定位的时候，开启20s的gnss应用；
-- 数据类型：boolean；
-- 取值范围：true/false，默认true；
-- 是否必选：否；
-- 注意事项：因为GNSS使用辅助定位的逻辑，是模块下载星历文件，然后把下载的星历文件数据发送给GNSS芯片，芯片解析星历文件数据需要10-30s，如果打开辅助定位，默认lib库GNSS会开启20s，该逻辑如果不执行，会导致下一次GNSS开启定位是冷启动，定位速度慢，大概35S左右，所以默认开启，如果可以接受下一次定位是冷启动，可以把auto_open设置成false需要注意的是热启动在定位成功之后，需要再开启3s左右才能保证本次的星历获取完成，如果对定位速度有要求，建议这么处理；
-- 参数示例：auto_open = false；
auto_open
}
返回值
该接口无返回值，只需调用该接口执行相关操作，无需处理返回结果；
如果一定要把接口调用的结果赋值给一个变量，则这个变量就是一个nil值；
示例
local gnssotps={
gnssmode=1, --1为卫星全定位，2为单北斗
agps_enable=true, --是否使用AGPS，开启AGPS后定位速度更快，会访问服务器下载星历，星历时效性为北斗1小时，GPS4小时，默认下载星历的时间为1小时，即一小时内只会下载一次
debug=true, --是否输出调试信息
-- uart=2, --使用的串口,780EGH和8000默认串口2
-- uartbaud=115200, --串口波特率，780EGH和8000默认115200
-- bind=1, --绑定uart端口进行GNSS数据读取，是否设置串口转发，指定串口号
-- rtc=false --定位成功后自动设置RTC true开启，flase关闭
----因为GNSS使用辅助定位的逻辑，是模块下载星历文件，然后把下载的星历文件数据发送给GNSS芯片，
----芯片解析星历文件数据需要10-30s，如果打开辅助定位，默认lib库GNSS会开启20s，该逻辑如果不执行，会导致下一次GNSS开启定位是冷启动，
----定位速度慢，大概35S左右，所以默认开启，如果可以接受下一次定位是冷启动，可以把auto_open设置成false
----需要注意的是热启动在定位成功之后，需要再开启3s左右才能保证本次的星历获取完成，如果对定位速度有要求，建议这么处理
-- auto_open=false
}
exgnss.setup(gnssotps)
exgnss.open(mode,para)
功能
打开一个“gnss应用”
注意事项
调用之前，必须先调用exgnss.setup()接口进行相关配置；
参数
mode
参数含义：gnss应用模式；
数据类型：number；
取值范围：支持exgnss.DEFAULT，exgnss.TIMERORSUC，exgnss.TIMER三种模式；
是否必选：是；
注意事项：作为必需参数，若不提供会导致错误；
参数示例：exgnss.DEFAULT
para
参数含义：gnss应用参数
数据类型：table类型
取值范围：无特别限制；
是否必选：必须传入此参数；
注意事项：作为必需参数，若不提供会导致错误；
参数示例：{
-- 参数含义：gnss应用标记；
-- 数据类型：string；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 是否必选：是；
-- 注意事项：无；
-- 参数示例：tag = "MODE1"；
tag
-- 参数含义：gnss应用开启最大时长；
-- 数据类型：number,单位：秒；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 是否必选：否；
-- 注意事项：mode参数为gnss.TIMERORSUC或者gnss.TIMER时，此值才有意义；使用close接口时，不需要传入此参数；
-- 参数示例：例如：val = 60；
val
-- 参数含义：gnss应用结束时的回调函数；
-- 数据类型：function；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 是否必选：否；
-- 注意事项：使用close接口时，不需要传入此参数；
-- 参数示例：
-- local function mode_cb(tag)
-- log.info("TAGmode3_cb+++++++++",tag)
-- log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
-- end
-- cb=mode_cb；
cb
}
返回值
无
示例
local function mode1_cb(tag)
log.info("TAGmode1_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
local function mode2_cb(tag)
log.info("TAGmode2_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
local function mode3_cb(tag)
log.info("TAGmode3_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
exgnss.open(exgnss.TIMER,{tag="MODE1",val=60,cb=mode1_cb})
exgnss.open(exgnss.DEFAULT,{tag="MODE2",cb=mode2_cb})
exgnss.open(exgnss.TIMERORSUC,{tag="MODE3",val=60,cb=mode3_cb})
exgnss.close(mode,para)
功能
关闭一个“gnss应用”
注意事项
只是从逻辑上关闭一个gnss应用，并不一定真正关闭gnss，是有所有的gnss应用都处于关闭状态，才会去真正关闭gnss
参数
mode
参数含义：gnss应用模式；
数据类型：number；
取值范围：支持exgnss.DEFAULT，exgnss.TIMERORSUC，exgnss.TIMER三种模式；
是否必选：是；
注意事项：作为必需参数，若不提供会导致错误；
示例代码：exgnss.DEFAULT
para
参数含义：gnss应用参数
数据类型：table类型
取值范围：无特别限制；
是否必选：必须传入此参数；
注意事项：作为必需参数，若不提供会导致错误；
参数示例：{
-- 参数含义：gnss应用标记；
-- 数据类型：string；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 是否必选：是；
-- 注意事项：无；
-- 参数示例：tag = "MODE1"；
tag
}
返回值
无
示例
local function mode1_cb(tag)
log.info("TAGmode1_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
exgnss.open(exgnss.TIMER,{tag="MODE1",val=60,cb=mode1_cb})
exgnss.close(exgnss.TIMER,{tag="MODE1"})
gnss.close_all()
功能
关闭所有“gnss应用”
注意事项
暂无
参数
无
返回值
无
示例
local function mode1_cb(tag)
log.info("TAGmode1_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
local function mode2_cb(tag)
log.info("TAGmode2_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
local function mode3_cb(tag)
log.info("TAGmode3_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
exgnss.open(exgnss.TIMER,{tag="MODE1",val=60,cb=mode1_cb})
exgnss.open(exgnss.DEFAULT,{tag="MODE2",cb=mode2_cb})
exgnss.open(exgnss.TIMERORSUC,{tag="MODE3",val=60,cb=mode3_cb})
exgnss.close_all()
exgnss.is_active(mode,para)
功能
判断一个“gnss应用”是否处于激活状态
注意事项
处于激活状态返回true，否则返回nil
参数
mode
参数含义：gnss应用模式；
数据类型：number；
取值范围：支持exgnss.DEFAULT，exgnss.TIMERORSUC，exgnss.TIMER三种模式；
是否必选：是；
注意事项：作为必需参数，若不提供会导致错误；
示例代码：exgnss.DEFAULT
para
参数含义：gnss应用参数
数据类型：table类型
取值范围：无特别限制；
是否必选：是；
注意事项：作为必需参数，若不提供会导致错误；
参数示例：{
-- 参数含义：gnss应用标记；
-- 数据类型：string；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 是否必选：是；
-- 注意事项：无；
-- 参数示例：tag = "MODE1"；
tag
}
返回值
无
示例
local function mode1_cb(tag)
log.info("TAGmode1_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
local function mode2_cb(tag)
log.info("TAGmode2_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
local function mode3_cb(tag)
log.info("TAGmode3_cb+++++++++",tag)
log.info("nmea", "rmc", json.encode(exgnss.rmc(2)))
end
exgnss.open(exgnss.TIMER,{tag="MODE1",val=60,cb=mode1_cb})
exgnss.open(exgnss.DEFAULT,{tag="MODE2",cb=mode2_cb})
exgnss.open(exgnss.TIMERORSUC,{tag="MODE3",val=60,cb=mode3_cb})
log.info("gnss应用状态1",exgnss.is_active(exgnss.TIMER,{tag="MODE1"}))
log.info("gnss应用状态2",exgnss.is_active(exgnss.DEFAULT,{tag="MODE2"}))
log.info("gnss应用状态3",exgnss.is_active(exgnss.TIMERORSUC,{tag="MODE3"}))
exgnss.is_fix()
功能
gnss是否定位成功
注意事项
暂无
参数
无
返回值
local result = exgnss.is_fix()
result
参数含义：是否定位成功；
数据类型：boolean；
取值范围：true/false；
注意事项：true表示定位成功，false表示定位失败；
示例
local result = exgnss.is_fix()
log.info("nmea", "is_fix", result)
exgnss.int_location(speed_type)
功能
获取number类型的位置和速度信息
注意事项
暂无
参数
speed_type
参数含义：速度单位；
数据类型：number；
取值范围：0 - m/h 米/小时，1 - m/s 米/秒，2 - km/h 千米/小时,3 - kn/h 英里/小时；
是否必选：否；
注意事项：默认0；
示例代码：exgnss.int_location(1)
返回值
local lat,lng,speed=exgnss.int_location(0)
lat
参数含义：纬度数据；
数据类型：number；
取值范围：格式为 DDDDDDDDD，示例：343482649，DDDDDDDDD格式是由DD.DDDDDDD*10000000转换而来，目的是作为整数，方便某些场景使用；
注意事项：无；
lng
参数含义：经度数据；
数据类型：number；
取值范围：格式为 DDDDDDDDD，示例：1135039700，DDDDDDDDD格式是由DD.DDDDDDD*10000000转换而来，目的是作为整数，方便某些场景使用；
注意事项：无；
speed
参数含义：速度数据；
数据类型：number；
取值范围：单位根据speed_type决定，m/h, m/s, km/h, kn/h；
注意事项：无；
示例
--DDDDDDDDD格式是由DD.DDDDDDD*10000000转换而来，目的是作为整数，方便某些场景使用，示例：343482649对应的原始值是34.3482649
-- 该数据是通过RMC转换的，如果想获取更详细的可以用exgnss.rmc(1)
-- speed数据默认 米/小时，返回值例如：343482649 1135039700 390m/h
log.info("nmea", "loc", exgnss.int_location())
-- speed数据米/秒，返回值例如：343482649 1135039700 0.1085478m/s
log.info("nmea", "loc", exgnss.int_location(1))
-- speed数据千米/小时，返回值例如：343482649 1135039700 0.3907720km/h
log.info("nmea", "loc", exgnss.int_location(2))
-- speed数据英里/小时，返回值例如：343482649 1135039700 0.2110000kn/h
log.info("nmea", "loc", exgnss.int_location(3))
exgnss.rmc(lnglat_mode)
功能
获取RMC的信息，经纬度，时间，速度，航向，定位是否有效，磁偏角
注意事项
暂无
参数
lnglat_mode
参数含义：经纬度数据的格式；
数据类型：number；
取值范围：0-ddmm.mmmmm格式, 1-DDDDDDDDD格式, 2-DD.DDDDDDD格式, 3-原始RMC字符串；
是否必选：是；
注意事项：无；
示例代码：exgnss.rmc(0)
返回值
table类型，返回RMC信息，格式如下：
local rmc=exgnss.rmc(2)
rmc
{
-- 参数含义：地面航向；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：地面航向，单位为度，从北向起顺时针计算；
course=344.9920044,
-- 参数含义：是否定位成功；
-- 数据类型：boolean；
-- 取值范围：true/false；
-- 注意事项：true定位成功,false定位丢失；
valid=true,
-- 参数含义：纬度；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：纬度, 正数为北纬, 负数为南纬；
lat=34.5804405,
-- 参数含义：经度；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：经度, 正数为东经, 负数为西经；
lng=113.8399506,
-- 参数含义：磁偏角；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：磁偏角，固定为0；
variation=0,
-- 参数含义：地面速度；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：单位为"节"；
speed=0.2110000,
-- 参数含义：年份；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：无；
year=2025,
-- 参数含义：月份；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：1-12；
-- 注意事项：无；
month=1,
-- 参数含义：天；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：1-31；
-- 注意事项：无；
day=5,
-- 参数含义：小时；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：0-23；
-- 注意事项：无；
hour=7,
-- 参数含义：分钟；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：0-59；
-- 注意事项：无；
min=23,
-- 参数含义：秒；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：0-59；
-- 注意事项：无；
sec=20,
}
示例
--模式0示例：
--json.encode默认输出"7f"格式保留7位小数，可以根据自己需要的格式调整小数位，本示例保留5位小数
log.info("nmea", "rmc0", json.encode(exgnss.rmc(0),"5f"))
--日志输出内容：{"variation":0,"lat":3434.82666,"min":54,"valid":true,"day":17,"lng":11350.39746,"speed":0.21100,"year":2025,"month":7,"sec":30,"hour":11,"course":344.99200}
--模式1示例：
--DDDDDDDDD格式是由DD.DDDDDDD*10000000转换而来，目的是作为整数，方便某些场景使用
log.info("nmea", "rmc1", json.encode(exgnss.rmc(1)))
--日志输出内容：{"variation":0,"lat":345804414,"min":54,"valid":true,"day":17,"lng":1138399500,"speed":0.2110000,"year":2025,"month":7,"sec":30,"hour":11,"course":344.9920044}
--模式2示例：
--json.encode默认输出"7f"格式保留7位小数，可以根据自己需要的格式调整小数位
log.info("nmea", "rmc2", json.encode(exgnss.rmc(2)))
--日志输出内容：{"variation":0,"lat":34.5804405,"min":54,"valid":true,"day":17,"lng":113.8399506,"speed":0.2110000,"year":2025,"month":7,"sec":30,"hour":11,"course":344.9920044}
--模式3示例：
log.info("nmea", "rmc3", exgnss.rmc(3))
--日志输出内容：$GNRMC,115430.000,A,3434.82649,N,11350.39700,E,0.211,344.992,170725,,,A,S*02\r
exgnss.gsv()
功能
获取原始GSV信息
注意事项
暂无
参数
无
返回值
table类型，返回GSV信息，格式如下：
local gsv=exgnss.gsv()
gsv
{
-- 参数含义：总可见卫星数量；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：无；
total_sats=24,
-- 参数含义：卫星信息数组，每个元素为一个table；
-- 数据类型：table；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：无；
sats=[
{
-- 参数含义：信噪比；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：无；
snr=27,
-- 参数含义：方向角；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：无；
azimuth=278,
-- 参数含义：仰角；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：无；
elevation=59,
-- 参数含义：卫星类型；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：0 - GPS, 1 - BD, 2 - GLONASS, 3 - Galileo, 4 - QZSS；
-- 注意事项：无；
tp=0,
-- 参数含义：卫星编号；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：无；
nr=4
},
// 这里忽略了22个卫星的信息
{
snr=0,
azimuth=107,
elevation=19,
tp=1,
nr=31
}
]
}
示例
log.info("nmea", "gsv", json.encode(exgnss.gsv()))
-- 实例输出
-- {
-- "total_sats":24, // 总可见卫星数量
-- "sats":[
-- {
-- "snr":27, // 信噪比
-- "azimuth":278, // 方向角
-- "elevation":59, // 仰角
-- "tp":0, // 0 - GPS, 1 - BD, 2 - GLONASS, 3 - Galileo, 4 - QZSS
-- "nr":4 // 卫星编号
-- },
-- // 这里忽略了22个卫星的信息
-- {
-- "snr":0,
-- "azimuth":107,
-- "elevation":19,
-- "tp":1,
-- "nr":31
-- }
-- ]
-- }
exgnss.gsa(data_mode)
功能
获取原始GSA信息
注意事项
暂无
参数
data_mode
参数含义：输出模式；
数据类型：number；
取值范围：默认为0 -所有卫星系统全部输出在一起，1 - 每个卫星系统单独分开输出；
是否必选：否；
注意事项：无；
示例代码：exgnss.gsa(0)
返回值
table类型，返回GSA信息，格式如下：
local gsa=exgnss.gsa()
gsa
-- 示例数据(模式0, 也就是默认模式)
{
-- 参数含义：位置精度因子；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：0.00 - 99.99，不定位时值为 99.99；
-- 注意事项：暂无；
pdop=1.1770000,
-- 参数含义：正在使用的卫星编号；
-- 数据类型：table；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：暂无；
sats=[15,13,5,18,23,20,24,30,24,13,33,38,8,14,28,41,6,39,25,16,32,27],
-- 参数含义：垂直精度因子；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：垂直精度因子，0.00 - 99.99，不定位时值为 99.99；
-- 注意事项：暂无；
vdop=1.0160000,
-- 参数含义：水平精度因子；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：水平精度因子，0.00 - 99.99，不定位时值为 99.99；
-- 注意事项：暂无；
hdop=0.5940000,
-- 参数含义：卫星系统编号；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：1为GPS，4为北斗，2为GLONASS，3为Galileo；
-- 注意事项：暂无；
sysid=1,
-- 参数含义：定位模式；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：1-未定位, 2-2D定位, 3-3D定位；
-- 注意事项：暂无；
fix_type=3
}
示例
log.info("nmea", "gsa", json.encode(exgnss.gsa()))
--日志打印输出：
--[{"pdop":1.1770000,"sats":[15,13,5,18,23,20,24],"vdop":1.0160000,"hdop":0.5940000,"sysid":1,"fix_type":3},
--{"pdop":1.1770000,"sats":[30,24,13,33,38,8,14,28,41,6,39,25],"vdop":1.0160000,"hdop":0.5940000,"sysid":4,"fix_type":3},
--{"pdop":1.1770000,"sats":[16,32,27],"vdop":1.0160000,"hdop":0.5940000,"sysid":4,"fix_type":3},
--{"pdop":1.1770000,"sats":{},"vdop":1.0160000,"hdop":0.5940000,"sysid":2,"fix_type":3},
--{"pdop":1.1770000,"sats":{},"vdop":1.0160000,"hdop":0.5940000,"sysid":3,"fix_type":3}]
exgnss.vtg(data_mode)
功能
获取VTG速度信息
注意事项
暂无
参数
data_mode
参数含义：输出模式；
数据类型：number/nil；
取值范围：3-原始字符串, 不传或者传其他值, 则返回浮点值；
是否必选：否；
注意事项：不传或者传其他值, 则返回浮点值；
示例代码：exgnss.vtg()
返回值
table类型，返回VTG信息，格式如下：
local vtg=exgnss.vtg()
vtg
{
-- 参数含义：速度；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：英里/小时；
speed_knots=0,
-- 参数含义：真北方向角；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：无；
true_track_degrees=0,
-- 参数含义：磁北方向角；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：无；
magnetic_track_degrees=0,
-- 参数含义：速度；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：千米/小时；
speed_kph=0
}
示例
log.info("nmea", "vtg", json.encode(exgnss.vtg()))
-- 输出内容：
-- {
-- "speed_knots":0, // 速度, 英里/小时
-- "true_track_degrees":0, // 真北方向角
-- "magnetic_track_degrees":0, // 磁北方向角
-- "speed_kph":0 // 速度, 千米/小时
-- }
--模式3
log.info("nmea", "vtg", exgnss.vtg(3))
-- 返回值：$GNVTG,0.000,T,,M,0.000,N,0.000,K,A*13\r
-- 提醒: 在速度<5km/h时, 不会返回方向角
exgnss.zda()
功能
获取原始ZDA时间和日期信息
注意事项
暂无
参数
无
返回值
table类型，返回VTG信息，格式如下：
local zda=exgnss.zda()
zda
{
-- 参数含义：本地时区的分钟；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：本地时区的分钟, 一般固定输出0；
minute_offset=0,
-- 参数含义：本地时区的小时；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：本地时区的小时, 一般固定输出0；
hour_offset=0,
-- 参数含义：年份；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：UTC 年，四位数字；
year=2025,
-- 参数含义：月份；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：1-12；
-- 注意事项：UTC 月；
month=1,
-- 参数含义：天；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：1-31；
-- 注意事项：UTC 日；
day=5,
-- 参数含义：小时；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：0-23；
-- 注意事项：无；
hour=7,
-- 参数含义：分钟；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：0-59；
-- 注意事项：无；
min=23,
-- 参数含义：秒；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：0-59；
-- 注意事项：无；
sec=20,
}
示例
log.info("nmea", "zda", json.encode(exgnss.zda()))
-- 实例输出
-- {
-- "minute_offset":0, // 本地时区的分钟, 一般固定输出0
-- "hour_offset":0, // 本地时区的小时, 一般固定输出0
-- "year":2023 // UTC 年，四位数字
-- "month":1, // UTC 月，两位，01 ~ 12
-- "day":5, // UTC 日，两位数字，01 ~ 31
-- "hour":7, // 小时
-- "min":50, // 分
-- "sec":14, // 秒
-- }
exgnss.gga(lnglat_mode)
功能
获取GGA数据
注意事项
没定位成功时，返回nil
参数
lnglat_mode
参数含义：经纬度数据的格式；
数据类型：number；
取值范围：0-ddmm.mmmmm格式, 1-DDDDDDDDD格式, 2-DD.DDDDDDD格式, 3-原始RMC字符串；
是否必选：是；
注意事项：无；
示例代码：exgnss.gga(0)
返回值
table类型，GGA数据, 若如不存在会返回nil，格式如下：
local gga2 = exgnss.gga(2)
gga2
{
-- 参数含义：经度；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：正数为东经, 负数为西经；
longitude=114.3199081,
-- 参数含义：差分校正时延；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：单位为秒；
dgps_age=0,
-- 参数含义：海平面分离度, 或者为海拔；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：单位是米；
altitude=86.4000015,
-- 参数含义：水平精度因子；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：0.00 - 99.99，不定位时值为 99.99；
-- 注意事项：无；
hdop=0.5940000,
-- 参数含义：椭球高；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：无；
height=-13.6999998,
-- 参数含义：定位状态标识；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：0 - 无效,1 - 单点定位,2 - 差分定位；
-- 注意事项：无；
fix_quality=1,
-- 参数含义：参与定位的卫星数量；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：无；
satellites_tracked=22,
-- 参数含义：纬度；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：正数为北纬, 负数为南纬；
latitude=34.7978172
}
示例
--模式0示例：
--json.encode默认输出"7f"格式保留7位小数，可以根据自己需要的格式调整小数位，本示例保留5位小数
local gga = exgnss.gga(0)
if gga then
log.info("GGA0", json.encode(gga, "5f"))
end
--{"longitude":11419.19531,"dgps_age":0,"altitude":86.40000,"hdop":0.59400,"height":-13.70000,"fix_quality":1,"satellites_tracked":22,"latitude":3447.86914}
--模式1示例：
--DDDDDDDDD格式是由DD.DDDDDDD*10000000转换而来，目的是作为整数，方便某些场景使用
local gga1 = exgnss.gga(1)
if gga1 then
log.info("GGA1", json.encode(gga1))
end
--{"longitude":1143199103,"dgps_age":0,"altitude":86.4000015,"hdop":0.5940000,"height":-13.6999998,"fix_quality":1,"satellites_tracked":22,"latitude":347978178}
--模式2示例：
--json.encode默认输出"7f"格式保留7位小数，可以根据自己需要的格式调整小数位
local gga2 = exgnss.gga(2)
if gga2 then
log.info("GGA2", json.encode(gga2))
end
--{"longitude":114.3199081,"dgps_age":0,"altitude":86.4000015,"hdop":0.5940000,"height":-13.6999998,"fix_quality":1,"satellites_tracked":22,"latitude":34.7978172}
--模式3示例：
local gga3 = exgnss.gga(3)
if gga3 then
log.info("GGA3", gga3)
end
--$GNGGA,131241.000,3434.81372,N,11350.39930,E,1,05,4.924,165.5,M,-15.2,M,,*6D\r
exgnss.gll(data_mode)
功能
获取GLL数据
注意事项
没定位成功时，返回nil
参数
data_mode
参数含义：经纬度数据的格式；
数据类型：number；
取值范围：0-ddmm.mmmmm格式, 1-DDDDDDDDD格式, 2-DD.DDDDDDD格式；
是否必选：是；
注意事项：无；
示例代码：exgnss.gll(0)
返回值
table类型，GLL数据, 若如不存在会返回nil，格式如下：
local gll2 = exgnss.gll(2)
gll2
{
-- 参数含义：经度；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：正数为东经, 负数为西经；
longitude=114.3199081,
-- 参数含义：秒；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：0-59；
-- 注意事项：无；
sec=14,
-- 参数含义：分钟；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：0-59；
-- 注意事项：无；
min=32,
-- 参数含义：定位模式；
-- 数据类型：string；
-- 取值范围：V无效, A单点解, D差分解；
-- 注意事项：无；
mode="A",
-- 参数含义：小时；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：UTC时间为准；
hour=6,
-- 参数含义：微妙数；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：通常为0；
us=0,
-- 参数含义：定位状态；
-- 数据类型：string；
-- 取值范围：定位状态, A有效, B无效；
-- 注意事项：无；
status="A",
-- 参数含义：纬度；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：正数为北纬, 负数为南纬；
latitude=34.7978172
}
示例
--模式0示例：
--json.encode默认输出"7f"格式保留7位小数，可以根据自己需要的格式调整小数位，本示例保留5位小数
local gll = exgnss.gll(0)
if gll then
log.info("GLL0", json.encode(gll, "5f"))
end
--{"longitude":11419.19531,"sec":14,"min":32,"mode":"A","hour":6,"us":0,"status":"A","latitude":3447.86914}
--模式1示例：
--DDDDDDDDD格式是由DD.DDDDDDD*10000000转换而来，目的是作为整数，方便某些场景使用
local gll1 = exgnss.gll(1)
if gll1 then
log.info("GLL1", json.encode(gll1))
end
--{"longitude":1143199103,"sec":14,"min":32,"mode":"A","hour":6,"us":0,"status":"A","latitude":347978178}
--模式2示例：
--json.encode默认输出"7f"格式保留7位小数，可以根据自己需要的格式调整小数位
local gll2 = exgnss.gll(2)
if gll2 then
log.info("GLL2", json.encode(gll2))
end
--{"longitude":114.3199081,"sec":14,"min":32,"mode":"A","hour":6,"us":0,"status":"A","latitude":34.7978172}
exgnss.last_loc()
功能
获取最后的经纬度数据
参数
无
注意事项
暂无
返回值
table类型，经纬度数据，格式如下：
local lastloc = exgnss.last_loc()
lastloc
{
--返回nil表示没有数据，此数据在定位成功，关闭gps时，会自动保存到文件系统中，定位成功之后每10分钟如果还处于定位成功状态会更新
-- 参数含义：纬度；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：正数为北纬, 负数为南纬；
lat=ddmm.mmmmm0000,
-- 参数含义：经度；
-- 数据类型：number；
-- 取值范围：无特别限制；
-- 注意事项：正数为东经, 负数为西经；
lng=ddmm.mmmmm0000
}
示例
local loc= exgnss.last_loc()
if loc then
log.info("lastloc", loc.lat,loc.lng)
end
--日志输出内容示例：
--3447.8679200000 11419.196290000
五、产品支持说明
Air8000系列带内置GNSS的和Air780EGH都支持exgnss扩展库