8 can-CAN总线控制
作者：魏健强 | 最后修改：2026-04-02
一、概述
CAN（Controller Area Network）是一种被广泛应用于汽车和工业控制领域的串行通信协议。它支持多主节点通信，具有高可靠性、实时性以及错误检测能力。LuatOS 支持 CAN 2.0A/B 标准，允许最高达 1Mbps 的通信速率。
1.1 CAN 协议简介
- 支持协议：CAN 2.0A/B 标准，兼容标准帧（11 位 ID）和扩展帧（29 位 ID）
- 通信速率：最高支持 1Mbps
- 物理层依赖：需外接 CAN 收发器（如川土微的 CA-IF1051S/VS）
- 错误检测：具备完善的错误检测和处理机制，包括错误计数器和状态转换机制
1.2 硬件接口特性
-
GPIO 映射：
-
Air780 系列（EHV/EGH/EPM 等）：
- CAN_TXD（发送）：默认映射到 GPIO26
- CAN_RXD（接收）：默认映射到 GPIO25 - CAN_STB（待机模式控制）：默认映射到 GPIO28
-
Air8000 系列：
-
CAN_TXD（发送）：映射到 GPIO36
- CAN_RXD（接收）：映射到 GPIO37
- CAN_STB（待机模式控制）：映射到 GPIO35
-
Air8101 系列：
-
CAN_TXD（发送）：映射到 GPIO44
- CAN_RXD（接收）：映射到 GPIO45
- CAN_STB（待机模式控制）：映射到 GPIO46
1.3 错误码说明
CAN 总线错误码是 4 字节小端格式的 uint32 数值，通过 can.CB_ERR 回调报告详细的总线错误信息。错误码的每个字节都有特定含义，帮助开发者精确定位 CAN 通信中的问题。：
--[[
错误码格式：
byte3：预留无意义
byte2：方向，0-TX 1-RX
byte1：类型，0-bit 1-form 2-stuff
byte0：位置：
0x03 - start of frame
0x02 - extended: ID bits 28-21, standard: 10-3
0x06 - extended: ID bits 20-18, standard: 2-0
0x04 - extended: substitute RTR, standard: RTR
0x05 - identifier extension
0x07 - extended: ID bits 17-13
0x0f - extended: ID bits 12-5
0x0e - extended: ID bits 4-0
0x0C - RTR
0x0D - reserved bit 1
0x09 - reserved bit 0
0x0b - data length code
0x0a - data section
0x08 - CRC sequence
0x18 - CRC delimiter
0x19 - ACK slot
0x1b - ACK delimiter
0x1a - end of frame
0x12 - intermission
0x00 - unspecified
]]
错误位置编码表：
CAN 错误位置编码对应 CAN 帧中的具体字段，帮助精确定位错误发生的位置。
CAN 帧结构概述
CAN 帧主要包含以下部分：
帧起始(SOF)：1 位，标志帧开始
仲裁场：包含标识符和 RTR 位
控制场：包含 IDE 位、保留位和数据长度
数据场：0-8 字节数据
CRC 场：CRC 序列和 CRC 定界符
应答场：ACK 槽和 ACK 定界符
帧结束：7 个隐性位
1.3.1 错误位置编码详解
使用说明
1、 标准帧 vs 扩展帧：标准帧使用 11 位标识符，扩展帧使用 29 位标识符
2、位编号：从帧起始开始，按传输顺序编号（第 1 位=SOF）
3、 错误定位：结合错误类型和位置编码，可以精确判断错误原因
4.、实际应用：通过 parseCanError() 函数可以自动解析错误位置
典型错误组合
| 错误码 | 方向+类型+位置 | 典型场景 | 排查建议 |
| 0x00000000 | TX+位错误+未指定 | 总线短路、终端电阻缺失 | 检查线路连接和终端电阻 |
| 0x00000101 | RX+格式错误+未指定 | 波特率不匹配 | 检查所有设备波特率设置 |
| 0x00000202 | TX+填充错误+标识符高位 | 电磁干扰、位定时错误 | 检查屏蔽接地、降低波特率 |
| 0x00010019 | RX+位错误+ACK槽 | 单节点网络 | 正常现象，或增加网络节点 |
| 0x00000808 | TX+位错误+CRC序列 | 数据完整性问题 | 检查数据内容、线路质量 |
1.3.2 实际错误码示例
重要说明：错误码是 4 字节小端格式的 uint32，计算方法是：
错误码 = (byte3 << 24) | (byte2 << 16) | (byte1 << 8) | byte0
-- 由于byte3固定为0x00，简化为：
错误码 = (byte2 << 16) | (byte1 << 8) | byte0
示例 1：发送位错误，位置未指定（0x00000000）
错误码：0x00000000
解析：发送方向(byte2=0x00) + 位错误(byte1=0x00) + 位置未指定(byte0=0x00)
计算：(0x00 << 16) | (0x00 << 8) | 0x00 = 0x00000000
典型场景：总线短路、终端电阻缺失、线路断开
实际应用：CANH和CANL短路，或终端电阻未连接
示例 2：接收格式错误，位置未指定（0x00010100）
错误码：0x00010100
解析：接收方向(byte2=0x01) + 格式错误(byte1=0x01) + 位置未指定(byte0=0x00)
计算：(0x01 << 16) | (0x01 << 8) | 0x00 = 0x00010100
典型场景：接收到不符合CAN协议的帧、波特率不匹配
实际应用：网络上其他设备波特率设置不一致
示例 3：发送填充错误，标识符高位（0x00000202）
错误码：0x00000202
解析：发送方向(byte2=0x00) + 填充错误(byte1=0x02) + 标识符高位(byte0=0x02)
计算：(0x00 << 16) | (0x02 << 8) | 0x02 = 0x00000202
典型场景：波特率不匹配导致位定时错误、电磁干扰
实际应用：标识符传输过程中违反位填充规则
示例 4：接收位错误，应答槽（0x00010019）
错误码：0x00010019
解析：接收方向(byte2=0x01) + 位错误(byte1=0x00) + 应答槽(byte0=0x19)
计算：(0x01 << 16) | (0x00 << 8) | 0x19 = 0x00010019
典型场景：总线上没有其他活跃节点、网络拓扑问题
实际应用：单节点网络中发送数据，没有收到应答信号
1.3.3 错误码详细解析表
下表列出了常见的 CAN 错误码及其含义，帮助开发者快速诊断总线问题：
| 错误码数值 | 方向 | 错误类型 | 错误位置 | 典型场景 | 排查方法 |
| 0x00000000 | TX | 位错误 | 未指定 | 总线短路到地或电源 | 检查CANH/CANL线路连接，测量终端电阻 |
| 0x00010000 | RX | 位错误 | 未指定 | 接收到错误的数据位 | 检查波特率设置是否匹配，线路干扰 |
| 0x00000100 | TX | 格式错误 | 未指定 | 帧格式不符合协议 | 检查控制器配置，重启设备 |
| 0x00000101 | RX | 格式错误 | 未指定 | 接收到格式错误的帧 | 确认发送方设备工作正常 |
| 0x00000200 | TX | 填充错误 | 未指定 | 位填充规则违反 | 检查数据内容，减少连续相同位 |
| 0x00010200 | RX | 填充错误 | 未指定 | 接收到违反填充规则的帧 | 检查线路质量，降低波特率 |
| 0x00000303 | TX | 位错误 | 帧起始 | 总线空闲时检测到错误 | 检查总线是否被其他设备占用 |
| 0x00010303 | RX | 位错误 | 帧起始 | 帧起始位检测失败 | 检查线路连接，测量信号质量 |
| 0x00000808 | TX | 位错误 | CRC序列 | CRC计算错误 | 检查数据完整性，降低波特率 |
| 0x00010808 | RX | 位错误 | CRC序列 | 接收到CRC错误的帧 | 确认发送方CRC计算正确 |
| 0x00000019 | TX | 位错误 | 应答槽 | 无设备响应 | 检查网络上是否有其他活跃节点 |
| 0x00010019 | RX | 位错误 | 应答槽 | 不应答时检测到应答位 | 检查设备地址过滤设置 |
注意：表格中的错误码数值是按照标准格式计算的，实际应用中可能会因硬件实现差异而略有不同。
1.3.4 结合 can.CB_ERR 回调的实际应用
can.CB_ERR 是 CAN 总线错误报告回调，当总线检测到错误时触发。下面通过实际例子说明如何使用错误码：
示例：基本错误处理
-- 注册CAN错误回调
can.on(0, function(id, type, param)
if type == can.CB_ERR then
-- param参数就是4字节错误码
log.error("CAN错误", "错误码:", string.format("0x%08X", param))
-- 解析错误码
local direction = (param >> 16) & 0xFF -- byte2: 方向
local error_type = (param >> 8) & 0xFF -- byte1: 错误类型
local position = param & 0xFF -- byte0: 错误位置
-- 判断错误方向
if direction == 0 then
log.info("错误方向", "发送错误")
else
log.info("错误方向", "接收错误")
end
-- 判断错误类型
if error_type == 0 then
log.info("错误类型", "位错误")
elseif error_type == 1 then
log.info("错误类型", "格式错误")
elseif error_type == 2 then
log.info("错误类型", "填充错误")
end
-- 输出错误位置
log.info("错误位置", string.format("0x%02X", position))
end
end)
1.4 CAN 错误计数器机制
1.4.1 错误计数器基本原理
CAN 协议通过发送错误计数器(TEC)和接收错误计数器(REC)来监控总线错误状态，实现故障隔离和自动恢复机制：
- TEC (Transmit Error Counter)：发送错误计数器，记录发送过程中的错误
- REC (Receive Error Counter)：接收错误计数器，记录接收过程中的错误
- 错误计数规则：
- 检测到错误时：TEC 或 REC 增加（通常 +8）
- 成功发送/接收时：TEC 或 REC 减少（通常-1）
- 不同的错误类型有不同的计数增减值
1.4.2 错误状态转换
基于错误计数器值，CAN 控制器会在三种状态间转换：
1.4.3 错误帧行为差异
不同状态下的错误帧行为：
- 主动错误帧：6 个连续的显性位（ dominant bits），强烈干扰总线
- 被动错误帧：6 个连续的隐性位（recessive bits），轻微干扰总线
1.4.4 总线关闭恢复机制
当进入总线关闭状态时：
- 自动恢复过程：需要检测到 128 次连续的 11 个隐性位
- 恢复时间：约 2.6ms（标准帧间隔）到 5.2ms（扩展帧间隔）
- 手动恢复：可通过
can.reset()函数强制恢复
1.4.5 实际应用意义
错误计数器机制的作用：
- 故障隔离：防止单个故障节点持续干扰总线
- 自动恢复：给故障节点恢复通信的机会
- 状态监控：通过
can.state()获取当前错误状态 - 预防性维护：监控错误趋势，提前发现潜在问题
1.4.6 LuatOS 中的错误计数器实现
在 LuatOS 中，错误计数器的具体数值(TEC/REC)由底层硬件自动管理，用户层面主要通过状态常量来感知：
- 状态获取：使用
can.state()函数获取当前状态 - 状态解释：
STATE_ACTIVE：TEC < 128 且 REC < 128STATE_PASSIVE：TEC ≥ 128 或 REC ≥ 128STATE_BUSOFF：TEC ≥ 256- 手动恢复：使用
can.reset()从总线关闭状态恢复 - 错误监控：通过
CB_ERR和CB_STATE回调事件实时监控
注意：LuatOS 目前未提供直接读取 TEC/REC 具体数值的 API，主要通过状态转换来反映错误计数器的变化。
二、核心示例
1、核心示例是指：使用本库文件提供的核心 API，开发的基础业务逻辑的演示代码；
2、核心示例的作用是：帮助开发者快速理解如何使用本库，所以核心示例的逻辑都比较简单；
3、更加完整和详细的 demo，请参考 LuatOS 仓库 中各个产品目录下的 demo/can；
--[[
@module can_normal
@summary CAN总线正常模式使用示例
@version 1.0
@date 2025.11.25
@author 魏健强
@usage
本文件为CAN总线正常模式使用示例，核心业务逻辑为：
1. 初始化CAN总线
2. 发送和接收CAN总线数据
本文件没有对外接口，直接在main.lua模块中require "can_normal"就可以加载运行；
]]
local can_id = 0
local stb_pin = 28 -- stb引脚根据实际情况写，不用的话，也可以不写
local rx_id = 0x12345677
local tx_id = 0x12345678
local test_cnt = 0
local tx_buf = zbuff.create(8) -- 创建zbuff
local send_queue = {} -- 发送队列
local MAX_SEND_QUEUE_LEN = 50 -- 发送队列最大长度
local send_res = false
-- 数据插入发送队列
local function can_send_data(id, msg_id, id_type, RTR, need_ack, data)
if #send_queue >= MAX_SEND_QUEUE_LEN then
log.error("can_send_data", "send queue full")
end
table.insert(send_queue, {
id = id,
msg_id = msg_id,
id_type = id_type,
RTR = RTR,
need_ack = need_ack,
data = data
})
sys.publish("CAN_SEND_DATA_EVENT")
end
local function can_cb(id, cb_type, param)
if cb_type == can.CB_MSG then
log.info("有新的消息")
local succ, id, id_type, rtr, data = can.rx(id)
while succ do
log.info(mcu.x32(id), #data, data:toHex())
succ, id, id_type, rtr, data = can.rx(id)
end
end
if cb_type == can.CB_TX then
if param then
log.info("发送成功")
send_res = true
else
log.info("发送失败")
send_res = false
end
sys.publish("CAN_SEND_DATA_RES")
end
if cb_type == can.CB_ERR then
-- param参数就是4字节错误码
log.error("CAN错误", "错误码:", string.format("0x%08X", param))
-- 解析错误码
local direction = (param >> 16) & 0xFF -- byte2: 方向
local error_type = (param >> 8) & 0xFF -- byte1: 错误类型
local position = param & 0xFF -- byte0: 错误位置
-- 判断错误方向
if direction == 0 then
log.info("错误方向", "发送错误")
else
log.info("错误方向", "接收错误")
end
-- 判断错误类型
if error_type == 0 then
log.info("错误类型", "位错误")
elseif error_type == 1 then
log.info("错误类型", "格式错误")
elseif error_type == 2 then
log.info("错误类型", "填充错误")
end
-- 输出错误位置
log.info("错误位置", string.format("0x%02X", position))
end
if cb_type == can.CB_STATE then
log.info("CAN新状态", param)
end
end
local function can_tx_test(data)
while true do
sys.wait(10000)
test_cnt = test_cnt + 1
if test_cnt > 8 then
test_cnt = 1
end
tx_buf:set(0, test_cnt) -- zbuff的类似于memset操作，类似于memset(&buff[start], num, len)
tx_buf:seek(test_cnt) -- zbuff设置光标位置（可能与当前指针位置有关；执行后指针会被设置到指定位置）
can_send_data(can_id, 0x123, can.STD, false, true, "Hello") -- 发送标准帧数据
can_send_data(can_id, 0x123, can.STD, true, true, "") -- 发送遥控帧数据
can_send_data(can_id, tx_id, can.EXT, false, true, tx_buf)--发送扩展帧数据
end
end
-- can.debug(true)
-- gpio.setup(stb_pin,0) -- 配置STB引脚为输出低电平
gpio.setup(stb_pin, 1) -- 如果开发板上STB信号有逻辑取反，则要配置成输出高电平
can.init(can_id, 128) -- 初始化CAN，参数为CAN ID，接收缓存消息数的最大值
can.on(can_id, can_cb) -- 注册CAN的回调函数
can.timing(can_id, 1000000, 6, 6, 4, 2) -- CAN总线配置时序
local num = 0x00f -- 接收屏蔽寄存器值，对应bit写0表示需要检测，写1表示不检测，默认是0xff ff ff ff，不过滤全接收
-- 接收消息过滤（以下四行代码四选一使用）
can.node(can_id, rx_id, can.EXT) -- 只接收消息id为rx_id的扩展帧数据
-- can.filter(can_id, false, 0x123 << 21, (num << 21) | 0x1FFFFF) -- 接收消息id为0x12开头的标准帧数据，0x120~0x12f,左移后接收屏蔽寄存器的值需要用1填充，所以 | 0x1FFFFF
-- can.filter(can_id, false, 0x12345678 << 3, (num << 3) | 0x7) -- 接收消息id为0x1234开头的扩展帧数据，0x12340000~0x1234ffff,左移后接收屏蔽寄存器的值需要用1填充，所以 | 0x7
-- can.filter(can_id, false, 0, 0xFFFFFFFF) -- 接收所有消息
-- 模式
can.mode(can_id, can.MODE_NORMAL) -- 一旦设置mode就开始正常工作了，此时不能再设置node,timing,filter等
local function send_task()
local send_item
local result, buff_full
-- 遍历数据发送队列send_queue
while true do
sys.waitUntil("CAN_SEND_DATA_EVENT",1000)
while #send_queue > 0 do
send_res = false
-- 取数据发送
send_item = table.remove(send_queue, 1)
while not send_res do
can.tx(send_item.id, send_item.msg_id, send_item.id_type, send_item.RTR, send_item.need_ack,
send_item.data)
sys.waitUntil("CAN_SEND_DATA_RES",500)
-- 循环发送直到发送成功
end
end
end
end
sys.taskInit(send_task)
sys.taskInit(can_tx_test)
三、常量详解
核心库常量，顾名思义是由合宙 LuatOS 内核固件中定义的、不可重新赋值或修改的固定值，在脚本代码中不需要声明，可直接调用；
3.1 CAN 工作模式常量
3.1.1 can.MODE_NORMAL（正常工作模式）
常量含义：CAN控制器正常工作模式，可以正常发送和接收消息；
数据类型：number；
注意事项：1. 默认工作模式；
2. 适用于正常的CAN通信场景；
示例代码：-- 设置CAN为正常工作模式
can.mode(0, can.MODE_NORMAL)
3.1.2 can.MODE_LISTEN（监听模式）
常量含义：CAN控制器监听模式，仅接收消息，不发送消息；
数据类型：number；
注意事项：1. 可用于总线监控；
2. 不会发送任何消息，包括ACK；
示例代码：-- 设置CAN为监听模式
can.mode(0, can.MODE_LISTEN)
3.1.3 can.MODE_TEST（自测模式）
常量含义：CAN控制器自测模式，自收自发，用于硬件自检；
数据类型：number；
注意事项：1. 发送的消息会被自己接收；
2. 不会发送到总线上；
示例代码：-- 设置CAN为自测模式
can.mode(0, can.MODE_TEST)
3.1.4 can.MODE_SLEEP（休眠模式）
常量含义：CAN控制器休眠模式，降低功耗；
数据类型：number；
注意事项：1. 总线活动可唤醒；
2. 唤醒后需要重新配置；
示例代码：-- 设置CAN为休眠模式
can.mode(0, can.MODE_SLEEP)
3.2 CAN 状态常量
3.2.1 can.STATE_STOP（停止状态）
常量含义：CAN控制器停止工作状态；
数据类型：number；
注意事项：1. 控制器未工作；
2. 需要初始化后才能进入其他状态；
示例代码：
local state = can.state(0)
if state == can.STATE_STOP then
log.info("CAN", "控制器停止")
end
3.2.2 can.STATE_ACTIVE（主动错误状态）
常量含义：1.CAN控制器主动错误状态，"主动"指的是主动报错，当节点处于这个状态时，如果检测到错误，它会主动地向总线发送错误标志（错误帧）来通知其他节点。
2.主动错误状态是CAN总线通信中的正常状态，表示CAN总线通信 完全正常 ，没有检测到任何严重问题；
数据类型：number；
注意事项：1. 正常通信时的状态；
2. 发送错误计数器(TEC) < 128且接收错误计数器(REC) < 128；
3. 节点可以主动发送错误帧来报告总线错误；
4. 可参考1.4章节的描述；
示例代码：
local state = can.state(0)
if state == can.STATE_ACTIVE then
log.info("CAN", "总线正常")
end
3.2.3 can.STATE_PASSIVE（被动错误状态）
常量含义：CAN控制器被动错误状态，错误计数器值较高；
数据类型：number；
注意事项：1. 发送错误计数器(TEC) ≥ 128或接收错误计数器(REC) ≥ 128；
2. 节点只能被动等待其他节点报错，不能主动发送错误帧；
3. 仍可正常收发消息，但建议监控+记录；
4. 消息不会丢失，CAN协议保证数据完整性；
5. 通信延迟可能增加，需要等待额外8个隐性位（被动错误标志）；
6. 可参考1.4章节的描述；
示例代码：local state = can.state(0)
if state == can.STATE_PASSIVE then
log.warn("CAN", "被动错误状态")
end
3.2.4 can.STATE_BUSOFF（总线关闭状态）
常量含义：CAN控制器总线关闭状态，错误过多导致离线；
数据类型：number；
注意事项：1. 发送错误计数器(TEC) > 255时进入；
2. 节点完全退出总线通信，不能收发任何消息；
3. 需要手动恢复或等待自动恢复；
示例代码：local state = can.state(0)
if state == can.STATE_BUSOFF then
log.error("CAN", "总线离线")
-- 尝试恢复
can.reset(0)
end
3.2.5 can.STATE_LISTEN（监听状态）
常量含义：CAN控制器监听状态，选择监听模式时进入这个状态；
数据类型：number；
注意事项：1. 仅在使用监听模式时出现；
2. 表示控制器处于监听模式；
示例代码：local state = can.state(0)
if state == can.STATE_LISTEN then
log.info("CAN", "监听模式状态")
end
3.2.6 can.STATE_TEST（自收自发状态）
常量含义：CAN控制器自收自发状态，选择自测模式时进入这个状态；
数据类型：number；
注意事项：1. 仅在使用自测模式时出现；
2. 表示控制器处于自测模式；
示例代码：local state = can.state(0)
if state == can.STATE_TEST then
log.info("CAN", "自测模式状态")
end
3.2.7 can.STATE_SLEEP（休眠状态）
常量含义：CAN控制器休眠状态，选择休眠模式时进入这个状态；
数据类型：number；
注意事项：1. 仅在使用休眠模式时出现；
2. 表示控制器处于休眠模式；
示例代码：local state = can.state(0)
if state == can.STATE_SLEEP then
log.info("CAN", "休眠模式状态")
end
3.3 回调消息类型常量
3.3.1 can.CB_MSG（新消息回调）
常量含义：回调消息类型，有新数据写入接收缓存；
数据类型：number；
注意事项：1. 表示接收缓存区从空状态变为有数据状态，即从无到有时触发一次；
2. 需要调用can.rx()读取数据；
3. 重要：收到此消息后，需要循环读取并处理数据，直到没有数据可读（类似UART读取逻辑）；
4. 如果只读取一次，可能会遗漏后续到达的消息；
示例代码：-- 定义CAN消息处理函数
function canMessageHandler(id, type, param)
if type == can.CB_MSG then
log.info("CAN", "收到新消息")
-- 循环读取所有可用消息
while true do
local succ, msg_id, msg_type, rtr, data = can.rx(id)
if not succ then
break -- 没有更多数据了
end
-- 处理单条消息
log.info("CAN", "消息ID:", string.format("0x%03X", msg_id))
log.info("CAN", "数据长度:", #data)
log.info("CAN", "数据内容:", data:toHex())
end
end
end
-- 注册回调函数
can.on(0, canMessageHandler)
3.3.2 can.CB_TX（发送完成回调）
常量含义：回调消息类型，数据发送结束；
数据类型：number；
注意事项：1. param=0表示发送成功；
2. param≠0表示发送失败；
示例代码：-- 定义CAN发送完成处理函数
function canTxHandler(id, type, param)
if type == can.CB_TX then
if param == 0 then
log.info("CAN", "发送成功")
else
log.error("CAN", "发送失败", param)
end
end
end
-- 注册发送完成回调
can.on(0, canTxHandler)
3.3.3 can.CB_ERR（错误报告回调）
常量含义：回调消息类型，有错误报告；
数据类型：number；
注意事项：1. param是错误码；
2. 参考1.3章节的错误码说明解析；
示例代码：-- 基础错误处理函数
function canErrorHandler(id, type, param)
if type == can.CB_ERR then
log.error("CAN", "总线错误码:", string.format("0x%08X", param))
-- 解析错误码
local direction = (param >> 16) & 0xFF -- byte2: 方向(0=TX, 1=RX)
local error_type = (param >> 8) & 0xFF -- byte1: 错误类型
local position = param & 0xFF -- byte0: 错误位置
log.info("CAN错误", "方向:", direction==0 and "发送" or "接收",
"类型:", error_type,
"位置:", string.format("0x%02X", position))
end
end
-- 注册错误处理回调
can.on(0, canErrorHandler)
3.3.4 can.CB_STATE（状态变更回调）
常量含义：回调消息类型，总线状态变更；
数据类型：number；
注意事项：1. param是新的状态值；
2. 也可用can.state()读出；
示例代码：-- 定义CAN状态变更处理函数
function canStateHandler(id, type, param)
if type == can.CB_STATE then
log.info("CAN", "状态变更", param)
-- 根据新状态处理
if param == can.STATE_BUSOFF then
log.error("CAN", "进入离线状态")
end
end
end
-- 注册状态变更回调
can.on(0, canStateHandler)
3.4 帧格式常量
3.4.1 can.EXT（扩展帧）
常量含义：扩展帧格式，29位ID；
数据类型：number；
注意事项：1. ID范围为0~0x1FFFFFFF；
2. 优先级低于标准帧；
示例代码：-- 发送扩展帧
can.tx(0, 0x12345678, can.EXT, false, true, "data")
3.4.2 can.STD（标准帧）
常量含义：标准帧格式，11位ID；
数据类型：number；
注意事项：1. ID范围为0~0x7FF；
2. 优先级高于扩展帧；
示例代码：-- 发送标准帧
can.tx(0, 0x123, can.STD, false, true, "data")
四、API 函数详解
4.1 can.init(id, rx_message_cache_max)
功能
CAN 总线初始化
注意事项
1、初始化前确保硬件连接正确
2、接收缓存大小影响性能，建议根据实际需求设置
3、初始化失败时需要检查硬件连接和参数配置
参数
id
参数含义：CAN总线ID；
数据类型：number;
取值范围：0~n（0表示can0，1表示can1，以此类推）;
是否必选：是;
注意事项：一般情况只有1条总线，填0即可，具体参考每种产品的硬件手册;
参数示例：0
rx_message_cache_max
参数含义：接收消息缓存的最大条数;
数据类型：number;
取值范围：最大128条数据，0表示使用平台默认值128条;
是否必选：否；
注意事项：缓存越大，可存储的消息越多，但占用更多内存；
参数示例：128
返回值
local result = can.init(id, rx_message_cache_max)
有一个返回值
result
含义说明：初始化是否成功；
数据类型：boolean；
取值范围：true-成功，false-失败；
注意事项：失败后需要检查硬件连接和参数；
返回示例：true
示例
-- 基本初始化
local result = can.init(0)
if result then
log.info("can.init", "初始化成功")
else
log.error("can.init", "初始化失败")
end
-- 带缓存配置的初始化
local result = can.init(0, 256)
if result then
log.info("can.init", "初始化成功，缓存256条消息")
end
4.2 can.on(id, func)
功能
注册 CAN 事件回调
注意事项
1、回调函数在事件发生时异步执行
2、需要处理所有类型的回调事件
3、回调函数执行时间不宜过长
参数
id
参数含义：CAN总线序号；
数据类型：number；
取值范围：0~n；
是否必选：是；
注意事项：与can.init中的id对应；
参数示例：0
func
参数含义：CAN事件处理回调函数，当CAN总线发生事件时会被调用；
function func(id, type, param)
-- id: CAN总线序号，number类型
-- type: 事件类型，number类型，可能值包括can.CB_MSG(新消息到达)、can.CB_TX(发送完成)、can.CB_ERR(总线错误)、can.CB_STATE(状态变更)
-- param: 事件参数，根据事件类型不同而变化，具体含义如下：
-- type为can.CB_TX时：param为true表示发送成功，false表示发送失败
-- type为can.CB_ERR时：param为错误码
-- type为can.CB_STATE时：param为状态值
-- type为can.CB_MSG时：param无意义(通常为nil)
log.info("can_event_callback", "id", id, "type", type, "param", param)
end
数据类型：function；
取值范围：有效的Lua函数；
是否必选：是；
注意事项：1. 需要处理所有可能的回调类型；
2. 回调函数会在每次CAN事件发生时被执行；
3. 回调函数中不可用sys.wait等阻塞task的函数；
参数示例：如下所示，定义了一个函数can_callback，can_callback就可以做为此参数传入；
function can_callback(id, type, param)
log.info("can.on", "收到事件", id, type, param)
end
返回值
无返回值
示例
-- 定义CAN事件处理函数
function can_callback(id, type, param)
log.info("can.on", "收到事件", id, type, param)
if type == can.CB_MSG then
log.info("can.on", "新消息到达")
-- **重要**：循环读取所有可用消息，直到缓存为空
while true do
local succ, msg_id, msg_type, rtr, data = can.rx(id)
if not succ then
break -- 缓存已空，退出循环
end
log.info("can.on", "消息ID:", string.format("0x%X", msg_id))
log.info("can.on", "数据:", data:toHex())
end
elseif type == can.CB_TX then
if param == 0 then
log.info("can.on", "发送成功")
else
log.error("can.on", "发送失败", param)
end
elseif type == can.CB_ERR then
log.error("can.on", "总线错误", param)
elseif type == can.CB_STATE then
log.info("can.on", "状态变更", param)
end
end
-- 注册事件回调
can.on(0, can_callback)
4.3 can.timing(id, br, PTS, PBS1, PBS2, SJW)
功能
CAN 总线配置时序；
注意事项
1、波特率计算公式：实际波特率 = 基础时钟 / 分频系数 / (1 + PTS + PBS1 + PBS2)；
2、不同平台的基础时钟可能不同，参考 can.capacity()获取； 例如:基础时钟为51.2M,(1 + PTS + PBS1 + PBS2)取值最高为 1+8+8+8 = 25,此时如果要达到10K的波特率所需的分频系数为 51.2M的基础时钟/25(1 + PTS + PBS1 + PBS2) = 204 因为分频系数最大为64所以不支持10K的波特率,最低支持的波特率为 51.2M基础时钟/64最大分频系数/25(1 + PTS + PBS1 + PBS2) = 32K
3、时序参数影响通信的稳定性和抗干扰能力，可使用下方"常用波特率配置参考"中的参数组合；
参数
id
参数含义：CAN总线序号；
数据类型：number；
取值范围：0~n；
是否必选：是；
参数示例：0
br
参数含义：目标波特率，底层自动计算分频系数；
数据类型：number；
取值范围：32000~1000000（32Kbps~1Mbps）；
是否必选：是；
注意事项：1. 只需设置目标值，底层自动匹配合适的分频系数；
2. 实际波特率由硬件分频系数与PTS/PBS1/PBS2共同决定；
3. 配置失败时可用can.capacity()验证目标波特率可行性；
4. 默认1Mbps，需与网络中其他设备保持一致；
参数示例：500000
PTS
参数含义：传播时间段长度；
数据类型：number；
取值范围：1~8；
是否必选：是；
注意事项：影响信号传播延迟补偿；
参数示例：6
PBS1
参数含义：相位缓冲段1长度；
数据类型：number；
取值范围：1~8；
是否必选：是；
注意事项：影响采样点位置；
参数示例：6
PBS2
参数含义：相位缓冲段2长度；
数据类型：number；
取值范围：2~8；
是否必选：是；
注意事项：需要大于PBS1；
参数示例：3
SJW
参数含义：同步跳转宽度；
数据类型：number；
取值范围：1~4；
是否必选：否（默认为2）；
注意事项：影响时钟同步能力；
参数示例：2
返回值
local result = can.timing(id, br, PTS, PBS1, PBS2, SJW)
有一个返回值
result
含义说明：时序配置是否成功；
数据类型：boolean；
取值范围：true-成功，false-失败；
注意事项：暂无；
返回示例：true
示例
-- 配置500Kbps波特率
local result = can.timing(0, 500000, 6, 6, 3, 2)
if result then
log.info("can.timing", "时序配置成功")
else
log.error("can.timing", "时序配置失败")
end
-- 常用波特率配置参考
can.timing(0, 125000, 6, 6, 4, 2) -- 125Kbps
can.timing(0, 250000, 6, 6, 4, 2) -- 250Kbps
can.timing(0, 500000, 6, 6, 4, 2) -- 500Kbps
can.timing(0, 1000000, 6, 6, 4, 2) -- 1Mbps
常用波特率配置参考
-- 125Kbps系列（125K及倍数）- 适用于汽车电子、工业控制
can.timing(0, 125000, 6, 6, 4, 2) -- 125Kbps：低速控制和长距离工业控制。
can.timing(0, 250000, 6, 6, 4, 2) -- 250Kbps：中低速车辆（如车身舒适系统）、农业设备
can.timing(0, 1000000, 6, 6, 4, 2) -- 1Mbps：高速车载网络（如发动机ECU、变速箱控制）
-- 50Kbps系列（50K及倍数）- 适用于长距离传输
can.timing(0, 50000, 6, 6, 3, 2) -- 50Kbps：长距离传输
can.timing(0, 100000, 6, 6, 3, 2) -- 100Kbps：中等距离
can.timing(0, 400000, 6, 6, 3, 2) -- 400Kbps：中高速应用
-- 500Kbps - 工业标准，平衡速度和距离
can.timing(0, 500000, 6, 6, 4, 2) -- 500Kbps：主流汽车网络、工业控制
配置选择建议
| 应用场景 | 推荐波特率 | 线缆长度 | 特点 |
| 低速控制和长距离工业控制。 | 125Kbps | <400m | 汽车标准，兼容性好 |
| 中低速车辆（如车身舒适系统）、农业设备 | 250Kbps | <200m | 工业常用，稳定性高 |
| 主流汽车网络、工业控制 | 500Kbps | <100m | 最常用，平衡性能 |
| 高速车载网络（如发动机ECU、变速箱控制） | 1Mbps | <40m | 高速传输，距离较短 |
| 长距离监控 | 50Kbps | <500m | 低速长距离，抗干扰强 |
4.4 can.mode(id, mode)
功能
CAN 总线设置工作模式
注意事项
1、工作模式影响 CAN 控制器的行为
2、监听模式可用于总线监控
3、自测模式用于硬件自检
4、休眠模式(降低 can 控制器功耗)：主动发送消息，或 can 总线其他设备发送数据时会唤醒，进入正常模式，想要重新进入休眠模式需要 can.mode(0, can.MODE_SLEEP)重新设置。
参数
id
参数含义：CAN总线序号；
数据类型：number；
取值范围：0~n；
是否必选：是；
参数示例：0
mode
参数含义：CAN控制器工作模式；
数据类型：number；
取值范围：can.MODE_NORMAL, can.MODE_LISTEN, can.MODE_TEST, can.MODE_SLEEP；
是否必选：是；
注意事项：默认为MODE_NORMAL；
参数示例：can.MODE_NORMAL
返回值
local result = can.mode(id, mode)
有一个返回值
result
含义说明：模式设置是否成功；
数据类型：boolean；
取值范围：true-成功，false-失败；
注意事项：检查模式常量是否正确；
返回示例：true
示例
-- 设置为正常工作模式
local result = can.mode(0, can.MODE_NORMAL)
if result then
log.info("can.mode", "模式设置成功")
else
log.error("can.mode", "模式设置失败")
end
-- 设置为监听模式
can.mode(0, can.MODE_LISTEN)
-- 设置为自测模式
can.mode(0, can.MODE_TEST)
-- 设置为休眠模式
can.mode(0, can.MODE_SLEEP)
4.5 can.node(id, node_id, id_type)
功能
CAN 总线设置节点 ID，这是一种简易的过滤规则，只接收和 ID 完全匹配的消息
注意事项
1、与 can.filter 函数二选一使用
2、ID 值越小，优先级越高
3、标准帧和扩展帧的 ID 范围不同
参数
id
参数含义：CAN总线序号；
数据类型：number；
取值范围：0~n；
是否必选：是；
参数示例：0
node_id
参数含义：要接收的消息ID；
数据类型：number；
取值范围：标准帧0~0x7FF，扩展帧0~0x1FFFFFFF；
是否必选：否；
注意事项：ID值越小，优先级越高，默认0x1FFFFFFF；
参数示例：0x123
id_type
参数含义：帧类型（标准帧或扩展帧）；
数据类型：number；
取值范围：0/can.STD-标准帧，1/can.EXT-扩展帧；
是否必选：是；
参数示例：can.STD
返回值
local result = can.node(id, node_id, id_type)
有一个返回值
result
含义说明：节点设置是否成功；
数据类型：boolean；
取值范围：true-成功，false-失败；
注意事项：检查ID范围和类型；
返回示例：true
示例
-- 设置标准帧节点，接收ID为0x123的消息
local result = can.node(0, 0x123, can.STD)
if result then
log.info("can.node", "节点设置成功")
else
log.error("can.node", "节点设置失败")
end
-- 设置扩展帧节点
can.node(0, 0x12345678, can.EXT)
-- 设置高优先级节点（ID值小）
can.node(0, 0x100, can.STD)
4.6 can.filter(id, dual_mode, ACR, AMR)
功能
CAN 总线设置接收过滤模式，当 can.node 不满足需求时才使用这个
注意事项
1、与 can.node 函数二选一使用
2、ACR 和 AMR 是逐位配合工作的，其核心规则通常如下：
- 当 AMR 的某一位设置为 0：表示这一位是“需要关心”的。此时，接收到的报文 ID 中对应的位必须与 ACR 中对应的位完全一致，才算匹配成功
- 当 AMR 的某一位设置为 1：表示这一位是“不关心”（屏蔽）的。接收到的报文 ID 中对应的位无论是 0 还是 1，都会被接受，而不再与 ACR 的对应位进行比较
我们可以用一个简单的例子来说明：
假设您希望只接收标识符为 00001010（二进制，即 0x0A）的 CAN 帧。
- 您可以设置 ACR = 0x0A。
- 为了确保所有位都精确匹配，您需要设置 AMR = 0x00（每一位的屏蔽位都是 0，表示每一位都必须匹配）。
- 这样，只有 ID 完全等于 0x0A 的报文才能通过滤波。
如果您希望接收一组 ID，例如所有 ID 高 4 位是 1010 的报文，可以这样设置：
- 设置 ACR = 0xA0（假设高 4 位为 1010）。
- 设置 AMR = 0x0F（低 4 位屏蔽，不关心；高 4 位必须匹配）。
- 这样，ID 在
0xA0到0xAF范围内的报文都会被接收。
因为常见的 CAN 接收过滤器 在 ACR/AMR 寄存器里并不是把 ID 从位0开始放的：低 3 位（bit0..2）通常被保留给控制位（如 RTR/IDE 等），29 位的扩展 ID 要从 bit3 开始对齐到寄存器。因此要把扩展帧的 29 位 ID 左移 3 位，才能把 ID 的最低位对齐到寄存器中的 bit3。而标准帧需要左移21位。
简单记法：扩展帧 ID 对齐 = ID << 3；标准帧 ID 对齐 = ID << 21。
local num = 0x00f -- 接收屏蔽寄存器值，对应bit写0表示需要检测，写1表示不检测，默认是0xff ff ff ff，不过滤全接收 -- can.filter(can_id, false, 0x123 << 21, (num << 21) | 0x1FFFFF) -- 接收消息id为0x12开头的标准帧数据，0x120~0x12f,左移后接收屏蔽寄存器的值需要用1填充，所以 | 0x1FFFFF -- can.filter(can_id, false, 0x12345678 << 3, (num << 3) | 0x7) -- 接收消息id为0x1234开头的扩展帧数据，0x12340000~0x1234ffff,左移后接收屏蔽寄存器的值需要用1填充，所以 | 0x7
参数
id
参数含义：CAN总线序号；
数据类型：number；
取值范围：0~n；
是否必选：是；
参数示例：0
dual_mode
参数含义：是否使用双过滤模式；
数据类型：boolean；
取值范围：true-双过滤，false-单过滤；
是否必选：是；
参数示例：false
ACR
参数含义：4字节接收代码寄存器，参考上方注意事项，用来指定需要接收的id；
数据类型：number；
取值范围：0x00000000~0xFFFFFFFF；
是否必选：是；
注意事项：大端格式，必须写0xnnnnnnnn格式；
参数示例：0x12345678
AMR
参数含义：4字节接收屏蔽寄存器，参考上方注意事项，用来确定和ACR完全一致时接收数据。或和ACR某几位数据相同时就接收数据；
数据类型：number；
取值范围：0x00000000~0xFFFFFFFF；
是否必选：是；
注意事项：对应bit写0表示需要检测，写1表示不检测，0xFFFFFFFF表示接收全部；
参数示例：0x07
返回值
local result = can.filter(id, dual_mode, ACR, AMR)
有一个返回值
result
含义说明：过滤设置是否成功；
数据类型：boolean；
取值范围：true-成功，false-失败；
注意事项：检查寄存器值格式；
返回示例：true
示例
-- 单过滤模式，等效于can.node(0, 0x12345678, can.EXT)
local result = can.filter(0, false, 0x12345678 << 3, 0x07)
if result then
log.info("can.filter", "过滤设置成功")
else
log.error("can.filter", "过滤设置失败")
end
-- 单过滤模式，等效于can.node(0, 0x123, can.STD)
can.filter(0, false, 0x123 << 21, 0x007fffff)
-- 接收所有消息
can.filter(0, false, 0, 0xFFFFFFFF)
4.7 can.state(id)
功能
获取 CAN 总线当前状态
注意事项
1、状态反映总线的健康状况
2、需要根据状态进行相应的处理：STATE_BUSOFF 总线离线状态时需要 can.reset(0)手动复位，其他状态为正常状态或自行恢复。
3、离线状态需要手动恢复
参数
id
参数含义：CAN总线序号
数据类型：number
取值范围：0~n
是否必选：是
参数示例：0
返回值
local state = can.state(id)
state
含义说明：当前CAN总线状态；
数据类型：number；
取值范围：can.STATE_STOP, can.STATE_ACTIVE, can.STATE_PASSIVE, can.STATE_BUSOFF等；
注意事项：需要根据状态进行相应处理；
返回示例：can.STATE_STOP
示例
-- 获取总线状态
local state = can.state(0)
log.info("can.state", "当前状态", state)
-- 根据状态处理
if state == can.STATE_ACTIVE then
log.info("can.state", "总线正常")
elseif state == can.STATE_PASSIVE then
log.warn("can.state", "被动错误状态")
elseif state == can.STATE_BUSOFF then
log.error("can.state", "总线离线")
-- 需要手动恢复
can.reset(0)
end
4.8 can.tx(id, msg_id, id_type, RTR, need_ack, data)
功能
发送 CAN 消息
注意事项
1、数据长度最大 8 字节（CAN 协议限制）
2、标准帧 ID 范围 0-0x7FF，扩展帧 ID 范围 0-0x1FFFFFFF
3、发送结果通过回调函数通知
参数
id
参数含义：CAN总线序号；
数据类型：number；
取值范围：0~n；
是否必选：是；
参数示例：0
msg_id
参数含义：要发送的消息ID；
数据类型：number；
取值范围：标准帧0~0x7FF，扩展帧0~0x1FFFFFFF；
是否必选：是；
注意事项：ID值越小，优先级越高，默认0x1FFFFFFF；
参数示例：0x123
id_type
参数含义：帧类型（标准帧或扩展帧）；
数据类型：number；
取值范围：0/can.STD-标准帧，1/can.EXT-扩展帧；
是否必选：是；
参数示例：can.STD
RTR
参数含义：是否是遥控帧（遥控帧不包含数据段）；
数据类型：boolean；
取值范围：true-遥控帧，false-数据帧；
是否必选：否（默认为false）；
参数示例：false
need_ack
参数含义：是否需要应答；
数据类型：boolean；
取值范围：true-需要应答，false-不需要应答；
是否必选：否（默认为true）；
参数示例：true
data
参数含义：要发送的数据（遥控帧不包含数据段）；
数据类型：string/zbuff；
取值范围：最大8字节；
是否必选：是；
注意事项：超过8字节会被截断；
参数示例："\x00\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07"
返回值
local result = can.tx(id, msg_id, id_type, RTR, need_ack, data)
result
含义说明：发送操作结果；
数据类型：number；
取值范围：0-成功，其他值-错误码详情请参考上方1.3章节的错误码；
注意事项：实际发送结果通过回调函数通知；
返回示例：0
示例
-- 发送标准帧数据
local result = can.tx(0, 0x123, can.STD, false, true, "Hello")
if result == 0 then
log.info("can.tx", "发送请求成功")
else
log.error("can.tx", "发送请求失败", result)
end
-- 发送扩展帧数据
can.tx(0, 0x12345678, can.EXT, false, true, "TestData")
-- 发送遥控帧
can.tx(0, 0x123, can.STD, true, true, "")
4.9 can.rx(id)
功能
接收 CAN 消息
注意事项
1、需要在回调函数中调用；
2、缓存为空时返回失败；
3、数据为 string 类型；
4、需要循环读取并处理数据，直到没有数据可读（类似 UART 读取逻辑）；
5、 如果只读取一次，可能会遗漏后续到达的消息；
参数
id
参数含义：CAN总线序号；
数据类型：number；
取值范围：0~n；
是否必选：是；
参数示例：0
返回值
local succ, msg_id, msg_type, rtr, data = can.rx(id)
有 5 个返回值
succ
含义说明：是否成功接收到消息；
数据类型：boolean；
取值范围：true-成功，false-失败；
注意事项：失败表示缓存为空；
返回示例：true
msg_id
含义说明：接收到的消息ID；
数据类型：number；
取值范围：标准帧0~0x7FF，扩展帧0~0x1FFFFFFF；
注意事项：仅在成功时有效；
返回示例：0x12345678
msg_type
含义说明：帧类型（标准帧或扩展帧）；
数据类型：number；
取值范围：can.STD, can.EXT；
注意事项：仅在成功时有效；
返回示例：can.STD
rtr
含义说明：是否是遥控帧；
数据类型：boolean；
取值范围：true-遥控帧，false-数据帧；
注意事项：仅在成功时有效；
返回示例：true
data
含义说明：接收到的数据；
数据类型：string；
取值范围：最大8字节；
注意事项：仅在成功时有效；
返回示例：\x01\x02\x03\x04\x05\x06\x07\x08
示例
-- 在回调函数中接收消息
can.on(0, function(id, type, param)
if type == can.CB_MSG then
log.info("CAN", "收到新消息")
-- 循环读取所有可用消息
while true do
local succ, msg_id, msg_type, rtr, data = can.rx(id)
if not succ then
break -- 没有更多数据了
end
-- 处理单条消息
log.info("CAN", "消息ID:", string.format("0x%03X", msg_id))
log.info("CAN", "数据长度:", #data)
log.info("CAN", "数据内容:", data:toHex())
end
end
end)
-- 循环读取所有缓存消息
while true do
local succ, id, type, rtr, data = can.rx(0)
if not succ then
break -- 缓存已空
end
-- 处理消息
log.info("can.rx", "消息ID:", string.format("0x%X", id), "数据:", data:toHex())
end
4.10 can.reset(id)
功能
CAN 总线复位，一般用于从总线关闭状态恢复成主动错误
注意事项
1、用于从离线状态恢复
2、会重置错误计数器
3、保持当前配置不变
参数
id
参数含义：CAN总线序号；
数据类型：number；
取值范围：0~n；
是否必选：是；
参数示例：0
返回值
local result = can.reset(id)
有一个返回值
result
含义说明：复位操作是否成功；
数据类型：boolean；
取值范围：true-成功，false-失败；
注意事项：检查总线ID是否正确；
返回示例：true
示例
-- 复位总线
local result = can.reset(0)
if result then
log.info("can.reset", "复位成功")
else
log.error("can.reset", "复位失败")
end
-- 在状态监控中使用
local state = can.state(0)
if state == can.STATE_BUSOFF then
log.error("CAN", "总线离线，尝试复位")
can.reset(0)
end
4.11 can.busOff(id)
功能
CAN 总线关闭，此时可以重新进行 timing、filter、node 等配置
注意事项
1、主动进入离线状态
2、用于重新配置参数
3、需要重新设置工作模式或复位才能恢复
can.reset(0) --复位
can.mode(0, can.MODE_NORMAL) --重新设置正常模式，设置后恢复正常状态
参数
id
参数含义：CAN总线序号；
数据类型：number；
取值范围：0~n；
是否必选：是；
参数示例：0
返回值
local result = can.busOff(id)
有一个返回值
result
含义说明：关闭操作是否成功；
数据类型：boolean；
取值范围：true-成功，false-失败；
注意事项：检查总线ID是否正确；
返回示例：true
示例
-- 主动关闭总线
local result = can.busOff(0)
if result then
log.info("can.busOff", "关闭成功")
-- 可以重新配置参数
can.timing(0, 250000, 6, 6, 4, 2)
can.node(0, 0x200, can.STD)
else
log.error("can.busOff", "关闭失败")
end
4.12 can.debug(on_off)
功能
CAN 调试开关，打开后有更详细的打印信息
注意事项
1、用于调试和问题排查
2、会增加日志输出量
3、建议在开发阶段使用
参数
on_off
参数含义：是否打开调试模式；
数据类型：boolean；
取值范围：true-打开，false-关闭；
是否必选：是；
参数示例：true
返回值
无
示例
-- 打开调试模式
can.debug(true)
log.info("can.debug", "调试模式已打开")
-- 进行CAN操作
local result = can.init(0)
if result then
can.timing(0, 500000, 6, 6, 3, 2)
end
-- 关闭调试模式
can.debug(false)
log.info("can.debug", "调试模式已关闭")
4.13 can.capacity(id)
功能
获取 CAN 时钟特性，包括基础时钟、分频系数范围。CAN 的实际波特率=基础时钟/分频系数/(1+PTS+PBS1+PBS2)，从时钟特性里能看出对应平台是否能配置出需要的波特率
注意事项
1、用于确定平台支持的波特率范围
2、不同平台的基础时钟可能不同
3、是配置时序的重要参考
参数
id
参数含义：CAN总线序号；
数据类型：number；
取值范围：0~n；
是否必选：是；
参数示例：0
返回值
local result, clk, div_min, div_max, div_step = can.capacity(id)
有五个返回值 result, clk, div_min, div_max 和 div_step
result
含义说明：是否成功获取时钟特性；
数据类型：boolean；
取值范围：true-成功，false-失败；
注意事项：失败时后续参数无效；
返回示例：true
clk
含义说明：CAN控制器的基础时钟频率，单位HZ；
数据类型：number；
取值范围：平台相关，通常为MHz级别；
注意事项：仅在成功时有效；
返回示例：51200000
div_min
含义说明：支持的最小分频系数；
数据类型：number；
取值范围：≥1；
注意事项：仅在成功时有效；
返回示例：1
div_max
含义说明：支持的最大分频系数；
数据类型：number；
取值范围：≥div_min；
注意事项：仅在成功时有效；
返回示例：64
div_step
含义说明：分频系数的步进值；
数据类型：number；
取值范围：通常为1；
注意事项：仅在成功时有效；
返回示例: 1
示例
-- 获取时钟特性
local result, clk, div_min, div_max, div_step = can.capacity(0)
if result then
-- can.capacity 基础时钟: 51.2M Hz
log.info("can.capacity", "基础时钟:", clk, "Hz")
-- can.capacity 分频范围: 1 - 64 步进: 1
log.info("can.capacity", "分频范围:", div_min, "-", div_max, "步进:", div_step)
-- 计算支持的波特率范围
clk = clk / 1000 -- 转换为kHz
local min_baud = clk / div_max / (1 + 8 + 8 + 8) -- 最小波特率
-- can.capacity 支持波特率范围: 32K - 1M bps
log.info("can.capacity", "支持波特率范围:", min_baud, "-", 1000, "kbps")
else
log.error("can.capacity", "获取时钟特性失败")
end
4.14 can.deinit(id)
功能
完全关闭 CAN 总线
注意事项
1、关闭后需要重新初始化才能使用
2、会释放所有相关资源
3、建议在程序退出前调用
参数
id
参数含义：CAN总线序号；
数据类型：number；
取值范围：0~n；
是否必选：是；
参数示例：0
返回值
local result = can.deinit(id)
result
含义说明：关闭操作是否成功；
数据类型：boolean；
取值范围：true-成功，false-失败；
注意事项：检查总线ID是否正确；
返回示例：true
示例
-- 关闭CAN总线
local result = can.deinit(0)
if result then
log.info("can.deinit", "关闭成功")
else
log.error("can.deinit", "关闭失败")
end
-- 多总线系统全部关闭
for i = 0, 3 do
can.deinit(i)
end
4.15 can.stop(id)
功能
立即停止当前的发送操作
注意事项
1、用于紧急停止发送
2、不会影响接收操作
参数
id
参数含义：CAN总线序号；
数据类型：number；
取值范围：0~n；
是否必选：是；
参数示例：0
返回值
local result = can.stop(id)
result
含义说明：停止操作是否成功；
数据类型：boolean；
取值范围：true-成功，false-失败；
注意事项：检查总线ID是否正确；
返回示例：true
示例
-- 停止当前发送
local result = can.stop(0)
if result then
log.info("can.stop", "停止成功")
else
log.error("can.stop", "停止失败")
end
-- 在错误处理中使用
if error_condition then
can.stop(0) -- 紧急停止发送
end
五、产品支持说明
支持 LuatOS 开发的所有产品中只有 Air780EPM，Air780EHM，Air780EGH，Air780EHV，Air8000 系列，Air8101 系列产品支持 can 核心库。