08-NMEA0183协议
NMEA 0183协议
NMEA-0183 协议采用 ASCII 码来传递定位信息，格式形如：$aaccc,ddd,ddd,.....,ddd,*hh
1、“$”：命令起始位
2、aaccc：地址域，前两位为标识符（aa），后三位为语句名（ccc）
3、ddd…ddd：数据
4、“*”：校验和前缀（也可以作为语句数据结束的标志）
5、hh：校验和（check sum），$与*之间所有字符 ASCII 码的校验和（各字节做异或运算，得到校验和后，再转换 16 进制格式的 ASCII 字符）
语句标识符：
| 标识符 | 含义 |
|---|---|
| BD | BDS，北斗卫星系统 |
| GP | GPS |
| GL | GLONASS |
| GA | Galileo |
| GN | GNSS，全球卫星导航系统 |
语句名：
| 语句名 | 功能含义 |
|---|---|
| GGA | 时间、位置、卫星数量 |
| GLL | 经度、纬度、 UTC 时间 |
| GSA | 接收机操作模式，定位使用的卫星，DOP值，定位状态 |
| GSV | 可见卫星信息、仰角、方位角、信噪比 |
| RMC | 时间、日期、位置、速度 |
| VTG | 地面速度信息 |
1. 语句参数说明
(1) GGA
GGA
| 描述 | 接收机时间、 位置及定位相关的数据 |
|---|---|
| 类型 | 输出 |
| 格式 | $-GGA,UTCtime,lat,uLat,lon,uLon,FS,numSv,HDOP,msl,uMsl,sep,uSep,diffAg e,diffSta*cs |
| 示例 | $GPGGA,235316.000,2959.9925,S,12000.0090,E,1,06,1.21,62.77,M,0.00,M,*7B |
参数说明:
| 字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | $-GGA | STR | 消息 ID，GGA 语句头，‘–’为系统标识 |
| 2 | UTCtime | STR | 当前定位的 UTC 时间，格式：hhmmss.sss |
| 3 | lat | STR | 纬度，，格式：ddmm.mmmm 前 2 字符表示度， 后面的字符表示分 |
| 4 | uLat | STR | 纬度方向： N-北， S-南 |
| 5 | lon | STR | 经度， 前3字符表示度，后面的字符表示分，格式：dddmm.mmmm |
| 6 | uLon | STR | 经度方向：E-东，W-西 |
| 7 | FS | UINT | 指示当前定位状态标识，该字段不应为空 0-无效；1-单点定位；2-差分定位 |
| 8 | numSv | UINT | 用于定位的卫星数目，00～24 |
| 9 | HDOP | DOUBLE | 水平精度因子（HDOP） |
| 10 | msl | DOUBLE | 海拔高度，即接收机天线相对于大地水准面的高度 |
| 11 | uMsl | STR | 高度单位，米，固定字符 M |
| 12 | sep | DOUBLE | 参考椭球面与大地水准面之间的距离，“-” 表示大地水准面低于参考椭球面 |
| 13 | uSep | STR | 高度单位，米，固定字符 M |
| 14 | diffAge | DOUBLE | 差分修正的数据龄期， 未使用 DGPS 时该域为空 |
| 15 | diffSta | DOUBLE | 差分参考站的ID |
| 16 | cs | STR | 校验和，$和之间（不包括$和） 所有字符的异或结果 |
(2）GLL
GLL
| 描述 | 地理位置经度/纬度 |
|---|---|
| 类型 | 输出 |
| 格式 | $--GLL,Lat,N,Lon,E,Time,Valid,Mode*cs |
| 示例 | $GPGLL,4004.74005,N,11614.19613,E,060845.000,A,A*6F |
参数说明:
| 字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | $-GLL | STR | 消息 ID，GLL 语句头，‘–’为系统标识 |
| 2 | Lat | STR | 纬度， ，格式：ddmm.mmmm。 前 2 字符表示度， 后面的字符表示分 |
| 3 | N | STR | 纬度方向： N-北， S-南 |
| 4 | Lon | STR | 经度， 格式：dddmm.mmmm。前3字符表示度，后面的字符表示分。 |
| 5 | E | STR | 经度方向：E-东，W-西 |
| 6 | Time | STR | UTC 时间，格式：hhmmss.sss |
| 7 | Valid | STR | 位置有效标志。V-无效；A-有效。 |
| 8 | Mode | STR | 定位系统标识。 N-未定位；A-单点定位；D-差分定位 |
| 9 | cs | STR | 校验和，$和之间（不包括$和） 所有字符的异或结果 |
(3) GSA
GSA
| 描述 | 用于定位的卫星编号与 DOP 信息。 不管是否定位或者是否有可用卫星， 都输出 GSA 语句； 当接收机处于多系统联合工作时， 每个系统的可用卫星对应一条 GSA 语句， 每条 GSA 语句都包含根据组合卫星系统得到的 PDOP、 HDOP 和 VDOP。 |
|---|---|
| 类型 | 输出 |
| 格式 | $–GSA,smode,FS{,SVID},PDOP,HDOP,VDOP*cs |
| 示例 | $GPGSA,A,3,05,21,31,12,18,29,2.56,1.21,2.25*01 |
参数说明:
| 字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | $-GSA | STR | 消息 ID，GSA 语句头，‘–’为系统标识 |
| 2 | smode | STR | 模式切换方式指示： M：手动切换，强制为2D/3D工作模式 A：自动切换，接收机自动切换为2D/3D工作模式 |
| 3 | FS | UINT | 定位状态标志： 1：定位无效；2：2D定位；3：3D定位 |
| 4 | {,SVID} | UINT | 用于定位的卫星编号， 该字段共显示 12 颗可用卫星编号，多于12 颗时只输出前12颗，不足 12 颗时不足的区域补空 |
| 5 | PDOP | DOUBLE | 位置精度因子（PDOP） |
| 6 | HDOP | DOUBLE | 水平精度因子（HDOP） |
| 7 | VDOP | DOUBLE | 垂直精度因子（VDOP） |
| 8 | systemld | UINT | NMEA 所定义的 GNSS系统 ID号 仅 NMEA 4.1 及以上版本有效。 1：GPS/SBAS系统；2：GLONASS系统； 3：GAL系统； 4：BDS系统； 5：QZSS系统 6-NAVIC系统ID |
| 9 | cs | STR | 校验和， $和之间（不包括$和） 所有字符的异或结果 |
(4) GSV
GSV
| 描述 | 可见卫星的卫星编号及其仰角、 方位角、 载噪比等信息。 每条 GSV 语句中的{卫星编号,仰角,方位角,载噪比}参数组的数量可变，最多为 4 组， 最少为 0 组。 |
|---|---|
| 类型 | 输出 |
| 格式 | $–GSV,numMsg,msgNo,numSv{,SVID,ele,az,cn0} *cs |
| 示例 | $GPGSV,3,1,10,25,68,053,47,21,59,306,49,29,56,161,49,31,36,265,4979 $GPGSV,3,2,10,12,29,048,49,05,22,123,49,18,13,000,49,01,00,000,4972 $GPGSV,3,3,10,14,00,000,03,16,00,000,27*7C |
参数说明:
| 字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | $-GSV | STR | 消息 ID，GSV 语句头，‘–’为系统标识 |
| 2 | numMsg | UINT | GSV消息总数。最小值为1。 |
| 3 | msgNo | UINT | 当前语句编号 |
| 4 | numSv | UINT | 可见卫星总数 |
| 5 | {,SVID,ele,az,cn0} | UINT | 依次为: 卫星编号; 仰角， 取值范围为 0～90， 单位是度; 方位角，取值范围为 0～359，单位是度; 载噪比， 取值范围为 0～99， 单位是 dB-Hz， 如果没有跟踪到当前卫星，补空 |
| 6 | signalld | UINT | NMEA 所定义的 GNSS 信号 ID（0 代表全部信号） GPS：1=L1 C/A；5=L2C-M；8=L5-Q Galileo：1=E5a；2=E5b；7=E1 BeiDou：1= B11；3=B1C；5=B2a；6=B2b GLONASS：1=G1 C/A；3= G2 C/A NAVIC：1= L5 SPS QZSS：1=L1 ；5=L2C-M8=L5-Q |
| 7 | cs | STR | 校验和， $和之间（不包括$和） 所有字符的异或结果 |
(5) RMC
RMC
| 描述 | 推荐最小定位信息 |
|---|---|
| 类型 | 输出 |
| 格式 | $–RMC,UTCtime,status,lat,uLat,lon,uLon,spd,cog,date,mv,mvE,mode*cs |
| 示例 | $GPRMC,255316.000,A,2959.9925,S,12000.0090,E,0.009,75.020,020711,A*45 |
参数说明:
| 字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | $-RMC | STR | 消息 ID，RMC 语句头，’–‘为系统标识 |
| 2 | UTCtime | STR | 当前定位的 UTC 时间 |
| 3 | status | STR | 位置有效标志。 V=接收机警告， 数据无效 A=数据有效 |
| 4 | lat | STR | 纬度，格式：ddmm.mmmm。 前2字符表示度，后面的字符表示分 |
| 5 | uLat | STR | 纬度方向： N-北， S-南 |
| 6 | lon | STR | 经度，格式：dddmm.mmmm。 前3字符表示度，后面的字符表示分 |
| 7 | uLon | STR | 经度方向：E-东，W-西 |
| 8 | spd | DOUBLE | 对地速度，单位为节 |
| 9 | cog | DOUBLE | 对地真航向，单位为度 |
| 10 | date | STR | 日期（dd 为日，mm为月，yy 为年） |
| 11 | mv | DOUBLE | 磁偏角，单位为度。固定为空 |
| 12 | mvE | STR | 磁偏角方向：E-东，W-西。固定为空 |
| 13 | mode | STR | 定位模式标志 仅 NMEA 2.3 及以上版本有效。 A：自主模式；E：估算模式（航位推算）； N：数据无效；D：差分模式； M：未定位，但存在外部输入或历史保存的位置 |
| 14 | navStatus | STR | 导航状态标示符（V 表示系统不输出导航状态信息） 仅 NMEA 4.1 及以上版本有效 |
| 15 | cs | 16进制数值 | 校验和， $和之间（不包括$和） 所有字符的异或结果 |
(6) VTG
VTG
| 描述 | 对地速度与对地航向信息。 |
|---|---|
| 类型 | 输出 |
| 格式 | $—VTG,cogt,T,cogm,M,sog,N,kph,K,mode*cs |
| 示例 | $GPVTG,75.20,T,M,0.009,N,0.017,K,A*02 |
参数说明:
| 字段 | 名称 | 格式 | 参数说明 |
|---|---|---|---|
| 1 | $-VTG | STR | 消息 ID，VTG 语句头，‘–’为系统标识 |
| 2 | cogt | DOUBLE | 对地真北航向， 单位为度 |
| 3 | T | STR | 真北指示， 固定为 T |
| 4 | cogm | DOUBLE | 对地磁北航向， 单位为度 |
| 5 | M | STR | 磁北指示， 固定为 M |
| 6 | sog | DOUBLE | 对地速度， 单位为节 |
| N | STR | 速度单位节， 固定为 N | |
| 6 | kph | DOUBLE | 对地速度， 单位为千米每小时 |
| 7 | K | STR | 速度单位， 千米每小时， 固定为 K |
| 8 | mode | STR | 定位模式标志 仅 NMEA 2.3 及以上版本有效 A：自主模式；E：估算模式（航位推算）； N：数据无效；D：差分模式； M：未定位，但存在外部输入或历史保存的位置 |
| 9 | cs | STR | 校验和， $和之间（不包括$和） 所有字符的异或结果 |
注意：
Air530W/Air510W以磁北为参考基准的地面航向输出为空，不支持该变量的输出.